[实用新型]一种蛇形机械臂的关节单元及蛇形机械臂

摘要

本实用新型公开了一种蛇形机械臂的关节单元，至少包括第一子关节筒、第二子关节筒、软轴以及驱动拉线，软轴依次穿过第一子关节筒以及第二子关节筒，将第一子关节筒以及第二子关节筒依次连接，驱动拉线的一端依次穿过第二子关节筒以及第一子关节筒，用以与驱动机构连接，驱动拉线的另一端连接于第二子关节筒。本实用新型还公开了一种蛇形机械臂。通过上述的结构设置，可以有效地提升蛇形机械臂的柔顺性，结构简单，实用性强。并且，以软轴作为关节单元的“脊椎”，依次穿过第一子关节筒的轴孔以及第二子关节筒的轴孔，将子关节依次连接，确保关节单元柔顺性的同时，还能提升关节单元的结构稳定性。

主权项

1.一种蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，至少包括第一子关节筒(1)、第二子关节筒(2)、软轴(4)以及驱动拉线(5)，所述软轴(4)依次穿过所述第一子关节筒(1)以及所述第二子关节筒(2)，将所述第一子关节筒(1)以及所述第二子关节筒(2)依次连接，所述驱动拉线(5)的一端依次穿过所述第二子关节筒(2)以及所述第一子关节筒(1)，用以与驱动机构连接，所述驱动拉线(5)的另一端连接于所述第二子关节筒(2)。