[实用新型]一种蛇形机械臂的关节单元及蛇形机械臂

权利要求书

1.一种蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，至少包括第一子关节筒(1)、第二子关节筒(2)、软轴(4)以及驱动拉线(5)，所述软轴(4)依次穿过所述第一子关节筒(1)以及所述第二子关节筒(2)，将所述第一子关节筒(1)以及所述第二子关节筒(2)依次连接，所述驱动拉线(5)的一端依次穿过所述第二子关节筒(2)以及所述第一子关节筒(1)，用以与驱动机构连接，所述驱动拉线(5)的另一端连接于所述第二子关节筒(2)。

2.根据权利要求1所述的蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，所述驱动拉线(5)的一端设置有连接头(51)，所述连接头(51)的径向尺寸大于所述驱动拉线(5)的径向尺寸，且所述连接头(51)紧贴于所述第二子关节筒(2)，以实现所述驱动拉线(5)的另一端连接于所述第二子关节筒(2)。

3.根据权利要求2所述的蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，所述第二子关节筒(2)设置有阶梯状的容置孔(21)，所述连接头(51)设置在所述容置孔(21)内，且所述连接头(51)紧贴所述容置孔(21)的阶梯面(22)。

4.根据权利要求2所述的蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，所述第一子关节筒(1)与所述第二子关节筒(2)之间设置有若干第三子关节筒(6)，所述软轴(4)依次穿过所述第一子关节筒(1)、若干所述第三子关节筒(6)以及所述第二子关节筒(2)，将所述第一子关节筒(1)、若干所述第三子关节筒(6)以及所述第二子关节筒(2)依次连接；且所述驱动拉线(5)的另一端依次穿过所述第二子关节筒(2)、若干所述第三子关节筒(6)以及所述第一子关节筒(1)。

5.根据权利要求4所述的蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，所述第一子关节筒(1)与所述第三子关节筒(6)之间、相邻两所述第三子关节筒(6)之间以及所述第三子关节筒(6)与所述第二子关节筒(2)之间均设置有球形关节轴(7)。

6.根据权利要求5所述的蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，各所述球形关节轴(7)均开设有轴孔(3)，所述软轴(4)依次穿过各所述球形关节轴(7)的轴孔(3)。

7.根据权利要求1所述的蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，所述驱动拉线(5)的数量为三条，且三条所述驱动拉线(5)沿周向均匀分布。

8.根据权利要求1所述的蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，所述软轴(4)为中空软轴。

9.一种蛇形机械臂，其特征在于，包括驱动机构(8)以及若干如权利要求1至8任一项所述的蛇形机械臂的关节单元(9)，若干所述关节单元(9)依次连接，所述驱动机构(8)用以驱动若干所述关节单元(9)运动。

10.根据权利要求9所述的蛇形机械臂，其特征在于，所述驱动机构(8)包括动力装置(81)、推杆(82)以及位移传感器(83)，所述动力装置(81)用以驱动所述推杆(82)运动，所述推杆(82)用以与驱动拉线连接，所述位移传感器(83)用以检测所述推杆(82)的伸缩量。