[实用新型]柔性草莓采摘器有效
| 申请号： | 201820416764.2 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN208001563U | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 高建设;金栋;裴雷;张朔;冯齐全;倪新程;王晨曦 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J15/10;B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 王晓丽 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种低成本、防夹漏的柔性草莓采摘器，包括底座，底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构；四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成；指段的末端向下延伸成为夹持端，三个指段的夹持端相向设置；主臂上端铰接在底座上，副臂与底座之间设置弹性张紧装置；主臂与底座之间设置拉绳驱动装置。采摘器上设置摄像头自动识别，设置超声定位装置确定位置，可以自动识别成熟草莓并确定距离；副臂与底座之间设置弹性张紧装置，主臂与底座之间设置拉绳驱动装置，使夹持端可以同步柔性合拢与张开，也作为缓冲装置防止夹坏草莓且成本低廉。夹持端为平夹装置，防止夹漏且控制简单。 | ||
| 搜索关键词： | 底座 夹持端 主臂 副臂 指段 弹性张紧装置 四连杆机构 草莓采摘 驱动装置 自动识别 铰接 拉绳 超声定位装置 本实用新型 摄像头 合拢 成熟草莓 缓冲装置 相向设置 向下延伸 周向设置 上端 采摘器 低成本 夹装置 防夹 草莓 张开 | ||
【主权项】：
1.一种柔性草莓采摘器，其特征在于：包括底座，底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构；四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成；指段的末端向下延伸成为夹持端，三个指段的夹持端相向设置；主臂上端铰接在底座上，副臂与底座之间设置弹性张紧装置；主臂与底座之间设置拉绳驱动装置。
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