[实用新型]一种用于圆形书架的自动取书机械臂

摘要

本实用新型公开了一种用于圆形书架的自动取书机械臂，包括角度传感器、PLC控制器和伺服电机；伺服电机的输出轴上设有第一机械臂，第一机械臂上设有第二机械臂，第一机械臂上设有驱动第二机械臂的第一液压气缸，第二机械臂上设有第三机械臂，第二机械臂上设有驱动第三机械臂的第二液压气缸，第三机械臂上设有机械抓手，第三机械臂上设有驱动机械抓手的第三液压气缸，且机械抓手上设有图书条形码的扫码器；PLC控制器的第一和第二信号输入端分别与角度传感器和扫码器的信号输出端连接，PLC控制器的第一、第二、第三和第四信号输出端分别与伺服电机、第一、第二和第三液压气缸的信号输入端连接。该机械臂具有结构简单，通过角度传感器定位机械臂的位置精度高等优点。

主权项

1.一种用于圆形书架的自动取书机械臂，其特征在于，包括角度传感器、PLC控制器和设于圆形书架底部中心的伺服电机；所述圆形书架的侧壁设有取书口，所述伺服电机的输出轴垂直于所述圆形书架的底部，且伺服电机的输出轴上设有与其同轴心的第一机械臂，所述第一机械臂上设有与其垂直的第二机械臂，所述第一机械臂上设有驱动所述第二机械臂沿第一机械臂轴向滑动的第一液压气缸，所述第二机械臂上设有与其垂直的第三机械臂，所述第二机械臂上设有驱动所述第三机械臂沿第二机械臂轴向滑动的第二液压气缸，所述第三机械臂上与第二机械臂连接端相对的一端设有机械抓手，且所述机械抓手朝向所述圆形书架设置，所述第三机械臂上设有驱动该机械抓手的第三液压气缸，且机械抓手上设有图书条形码的扫码器；所述PLC控制器的第一信号输入端与所述角度传感器的信号输出端连接，PLC控制器的第二信号输入端与所述扫码器的信号输出端连接，PLC控制器的第一信号输出端与所述伺服电机的信号输入端连接，PLC控制器的第二信号输出端与所述第一液压气缸的信号输入端连接，PLC控制器的第三信号输出端与所述第二液压气缸的信号输入端连接，PLC控制器的第四信号输出端与所述第三液压气缸的信号输入端连接。