[发明专利]一种AGV的路径规划方法在审
| 申请号： | 201811601116.5 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109460039A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 陈双;万立浩;林振辉;侯婷婷;罗海南;李想 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 张巧婵 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV的路径规划方法，包括如下步骤：规划起点节点到终止节点的最短行驶路径；检测下一中间节点的时间窗是否存在冲突，若存在，检测当前AGV小车的时间窗起点是否晚于冲突AGV小车的时间窗起点，若检测结果为是，将下一行驶路段的权值设为无穷大，二次规划当前节点至终止节点的最短行驶路径；分别计算行驶二次规划路径所消耗的时间T1及继续执行初始行驶路径所消耗的时间T2；若时间T1>T2，则在下一节点的时间窗解锁后，按照初始行驶路径继续行走，否则，按照二次规划的路径行驶。遇到路径时间窗冲突时，对路径进行二次规划，对比二次规划路径及路径继续的执行时间代价，以时间代价最小的策略解决路径冲突问题。 | ||
| 搜索关键词： | 二次规划 时间窗 行驶路径 路径规划 时间代价 终止节点 冲突 自动控制技术 消耗 行驶 继续执行 检测结果 路径冲突 起点节点 行驶路段 中间节点 无穷大 检测 解锁 规划 | ||
【主权项】：
1.一种AGV的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、规划起点节点到终止节点的最短行驶路径，称为初始行驶路径；S2、检测下一中间节点的时间窗是否存在冲突，若检测结果为是，检测当前AGV小车的时间窗起点是否晚于冲突AGV小车的时间窗起点，若检测结果为是，则执行步骤S3；S3、将下一行驶路段的权值设为无穷大，二次规划当前节点至终止节点的最短行驶路径；S4、分别计算行驶二次规划路径所消耗的时间T1及继续执行初始行驶路径所消耗的时间T2；S5、若时间T1>T2，则在下一节点的时间窗解锁后，按照初始行驶路径继续行走，否则，按照二次规划的路径行驶。
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