[发明专利]一种AGV的路径规划方法

权利要求书

1.一种AGV的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、规划起点节点到终止节点的最短行驶路径，称为初始行驶路径；

S2、检测下一中间节点的时间窗是否存在冲突，若检测结果为是，检测当前AGV小车的时间窗起点是否晚于冲突AGV小车的时间窗起点，若检测结果为是，则执行步骤S3；

S3、将下一行驶路段的权值设为无穷大，二次规划当前节点至终止节点的最短行驶路径；

S4、分别计算行驶二次规划路径所消耗的时间T₁及继续执行初始行驶路径所消耗的时间T₂；

S5、若时间T₁>T₂，则在下一节点的时间窗解锁后，按照初始行驶路径继续行走，否则，按照二次规划的路径行驶。

2.如权利要求1所述AGV的路径规划方法，其特征在于，所述时间T₁为二次规划路径中的直线行驶时间C1与转弯行驶时间C2之和。

3.如权利要求2所述AGV的路径规划方法，其特征在于，所述直线行驶时间C1的计算公式如下：

v₁为设定的AGV小车直线行驶速度，d_j为二次规划路径中第j个路段的欧式距离，∑d_j为二次规划路径中，从当前节点到终止节点的所有路段距离之和。

4.如权利要求2所述AGV的路径规划方法，其特征在于，所述转弯行驶时间C2的计算公式具体如下：

m为当前节点行驶至终止节点的转弯次数，R为AGV小车的最小转弯半径，v₂为设定的转弯行驶速度。

5.如权利要求1所述AGV的路径规划方法，其特征在于，在步骤S1之后，步骤S2之前还包括：

S21、检测AGV小车当前位置是否为节点；

S22、若AGV小车当前位置为节点，检测当前节点是否为终止节点，若检测结果为否，则计算下一节点的时间窗，若检测结果为是，则停止行驶，若AGV小车当前位置不是节点，则沿行驶路径继续行驶。

6.如权利要求1所述AGV的路径规划方法，其特征在于，在步骤S1之前还包括：

S11、构建有向地图G＝(V,E)，其中V代表节点，E代表两节点之间的边，两节点之间的边含有一个权值w(uv)，两条相邻的边之间也有一个权值w(ab)，表示相邻边之间的转角值；

S12、将节点的实际坐标系转化为屏幕显示坐标，生成拓扑结构图。

7.权利要求1所述AGV的路径规划方法，其特征在于，下一中间节点的时间窗确定方法具体如下：

计算达到下一中间节点所在锁定区域起始位置的时间点，所述时间点即为时间窗起点；

预估从下一中间节点所在锁定区域的起始位置到达终止位置的时间点，所述时间点即为时间窗终点。

8.权利要求1所述AGV的路径规划方法，其特征在于，当至少两辆AGV小车在同一中间节点的时间窗存在重合，即判断所述节点的时间窗冲突。

9.如权利要求1所述AGV的路径规划方法，其特征在于，时间T₂为下一中间节点所在锁定区域的等待解锁时间C3与初始行驶路径的剩余行驶时间C4之和。