[发明专利]无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置在审
| 申请号： | 201811536686.0 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109471447A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 魏晓伟;张金祥;陈方东;王建伟;黄彬;王相锋;王海骅;马国译;曹飞;李伟靖 | 申请（专利权）人： | 国网冀北电力有限公司检修分公司;国家电网有限公司;北京中飞艾维航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 吴迪 |
| 地址： | 102400 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机导航方法，包括将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息，对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取当前巡检目标位置的三维数据信息，将三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息，接收远程控制端发送的扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息，根据当前实时定位信息和巡检校正信息实现巡检导航。此外，还提供一种无人机导航装置、无人机和数据可读存储装置。通过本发明的技术方案，使无人机能够实时调整自身巡检位置和飞行姿态，实现高精度导航。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检 校正信息 目标位置 可读存储装置 三维数据信息 实时定位信息 远程控制端 扫描位置 巡检位置 惯性导航数据 发送 载波相位差 导航电文 导航装置 飞行姿态 计算处理 角度偏移 偏移信息 三维扫描 实时调整 融合 | ||
【主权项】：
1.一种无人机导航方法，其特征在于，包括：将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息；对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取所述当前巡检目标位置的三维数据信息；将所述三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同所述当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息；接收所述远程控制端发送的所述扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，所述巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息；根据所述当前实时定位信息以及所述巡检校正信息实现巡检导航。
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