[发明专利]无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置

说明书

本发明涉及一种无人机导航方法，包括将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息，对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取当前巡检目标位置的三维数据信息，将三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息，接收远程控制端发送的扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息，根据当前实时定位信息和巡检校正信息实现巡检导航。此外，还提供一种无人机导航装置、无人机和数据可读存储装置。通过本发明的技术方案，使无人机能够实时调整自身巡检位置和飞行姿态，实现高精度导航。

技术领域

本发明涉及无人机导航控制领域，具体而言，涉及一种无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置。

背景技术

目前，无人机是一种在飞机上无载人的飞行器。近年来，随着科技的发展，无人机的应用范围越来越广，除军事领域外，在物质运输、地质勘探、消防救援以及救援巡查等民用领域也广泛应用。

其中，随着电力工程领域越来越朝向智能电网的方向发展，利用无人机对变电站进行巡检越来越成为较为便捷高效的手段，然而变电站内设备众多并且昂贵，环境复杂，目前的无人机进行巡检时，往往无法完成自身导航位置和姿态的实时精确调整以实现精确巡检导航，若要圆满完成任务，极容易造成变电站设备损坏。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置，使得无人机能够实时调整自身巡检位置和飞行姿态，实现精确巡检导航。

一种无人机导航方法，包括：

将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息；

对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取当前巡检目标位置的三维数据信息；

将三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息；

接收远程控制端发送的扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息；

根据当前实时定位信息和巡检校正信息实现巡检导航。

在一个实施例中，将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息的步骤包括：

根据载波相位差分数据对初始导航电文数据进行校正处理，得到校正结果；

将校正结果和惯性导航数据进行融合，得到当前实时定位信息。

在一个实施例中，将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息的步骤包括：

将初始导航电文数据和惯性导航数据进行融合，得到融合结果；

将融合结果和载波相位差分数据进行解算处理，得到当前实时定位信息。

在一个实施例中，上述根据当前实时定位信息和巡检校正信息实现巡检导航的步骤包括：

根据当前实时定位信息和当前巡检位置偏移信息计算得到校正巡检位置；

根据当前实时定位信息和当前角度偏移信息计算得到校正飞行姿态；

根据校正巡检位置和校正飞行姿态实现巡检导航。

此外，还提供了一种无人机导航装置，包括：

当前实时定位信息获取单元，用于将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息；