[发明专利]无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置

权利要求书

1.一种无人机导航方法，其特征在于，包括：

将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息；

对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取所述当前巡检目标位置的三维数据信息；

将所述三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同所述当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息；

接收所述远程控制端发送的所述扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，所述巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息；

根据所述当前实时定位信息以及所述巡检校正信息实现巡检导航。

2.根据权利要求1所述的无人机导航方法，其特征在于，所述将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息的步骤包括：

根据所述载波相位差分数据对初始导航电文数据进行校正处理，得到校正结果；

将所述校正结果和所述惯性导航数据进行融合，得到当前实时定位信息。

3.根据权利要求1所述的无人机导航方法，其特征在于，所述将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息的步骤包括：

将初始导航电文数据和惯性导航数据进行融合，得到融合结果；

将所述融合结果和所述载波相位差分数据进行校正处理，得到当前实时定位信息。

4.根据权利要求1所述的无人机导航方法，其特征在于，所述根据所述当前实时定位信息和所述巡检校正信息实现巡检导航的步骤包括：

根据所述当前实时定位信息和所述当前巡检位置偏移信息计算得到校正巡检位置；

根据所述当前实时定位信息和所述当前角度偏移信息计算得到校正飞行姿态；

根据所述校正巡检位置和所述校正飞行姿态实现巡检导航。

5.一种无人机导航装置，其特征在于，包括：

当前实时定位信息获取单元，用于将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息；

三维数据信息获取单元，用于对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取所述当前巡检目标位置的三维数据信息；

扫描位置校正信息生成单元，用于将所述三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同所述当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息；

巡检校正信息生成单元，用于接收所述远程控制端发送的所述扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，所述巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息；

巡检导航单元，用于根据所述当前实时定位信息和所述巡检校正信息实现巡检导航。

6.根据权利要求5所述的无人机导航装置，其特征在于，所述当前实时定位信息获取单元包括：

校正结果生成子单元，用于根据所述载波相位差分数据对初始导航电文数据进行校正处理，得到校正结果；

当前实时定位信息获取子单元，用于将所述校正结果和所述惯性导航数据进行融合，得到当前实时定位信息。

7.根据权利要求5所述的无人机导航装置，其特征在于，所述当前实时定位信息获取单元包括：

融合结果生成子单元，用于将初始导航电文数据和惯性导航数据进行融合，得到融合结果；

当前实时定位信息获取子单元，用于将所述融合结果和所述载波相位差分数据进行解算处理，得到当前实时定位信息。

8.根据权利要求5所述的无人机导航装置，其特征在于，所述巡检导航单元包括：

校正巡检位置获取子单元，用于根据所述当前实时定位信息和所述当前巡检位置偏移信息计算得到校正巡检位置；

校正飞行姿态获取子单元，用于根据所述当前实时定位信息和所述当前角度偏移信息计算得到校正飞行姿态；

巡检导航子单元，用于根据所述校正巡检位置和所述校正飞行姿态实现巡检导航。