[发明专利]一种自动驾驶汽车电路

摘要

本发明公开了一种自动驾驶汽车电路，包括：环境感知模块；车载定位模块；核心计算模块，用于对接收到的各信号进行信息融合和任务决策，并用于根据速度信号对油门踏板信号进行处理；线控执行系统，其包括：EPS电控转向系统，用于根据转向决策控制信号实现线控转向并反馈转向信号；EHB电控液压制动系统，用于根据制动决策控制信号实现线控制动并反馈制动信号；原车ECU单元，用于实现线控驱动并反馈速度信号；线控油门单元，用于向核心计算模块发送油门踏板信号，接收并将核心计算模块反馈的处理后的油门踏板信号发送给原车ECU单元；车载通信模块；车载电源模块，可以对传统汽车整车电路进行改进以使其满足自动驾驶汽车的需求。

主权项

1.一种自动驾驶汽车电路，其特征在于，包括：环境感知模块，用于获取车辆的环境感知信息；车载定位模块，用于获取车辆的位姿信息；核心计算模块，用于对所述环境感知信息、所述车辆的位姿信息和线控执行系统反馈的车辆的转向信号、制动信号、速度信号和油门踏板信号进行信息融合和任务决策，得到决策控制信号，并用于根据车辆的速度信号对所述油门踏板信号进行处理；线控执行系统，其包括：EPS电控转向系统，用于根据所述核心计算模块的决策控制信号中的转向决策控制信号实现车辆的线控转向，并反馈车辆的转向信号给所述核心计算模块；EHB电控液压制动系统，用于根据所述核心计算模块的决策控制信号中的制动决策控制信号实现车辆的线控制动，并反馈车辆的制动信号给所述核心计算模块；原车ECU单元，用于实现车辆的线控驱动，并反馈车辆的速度信号给所述核心计算模块；线控油门单元，其与所述原车ECU单元通信连接，用于向所述核心计算模块发送车辆的油门踏板信号，接收并将所述核心计算模块反馈的处理后的油门踏板信号发送给所述原车ECU单元，以供所述原车ECU单元实现车辆的线控驱动；车载通信模块，用于实现所述线控执行系统和核心计算模块之间的通信；车载电源模块，用于为所述环境感知模块、车载定位模块、核心计算模块、线控执行系统和车载通信模块供电。