[发明专利]一种自动驾驶汽车电路

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车电路，其特征在于，包括：

环境感知模块，用于获取车辆的环境感知信息；

车载定位模块，用于获取车辆的位姿信息；

核心计算模块，用于对所述环境感知信息、所述车辆的位姿信息和线控执行系统反馈的车辆的转向信号、制动信号、速度信号和油门踏板信号进行信息融合和任务决策，得到决策控制信号，并用于根据车辆的速度信号对所述油门踏板信号进行处理；

线控执行系统，其包括：

EPS电控转向系统，用于根据所述核心计算模块的决策控制信号中的转向决策控制信号实现车辆的线控转向，并反馈车辆的转向信号给所述核心计算模块；

EHB电控液压制动系统，用于根据所述核心计算模块的决策控制信号中的制动决策控制信号实现车辆的线控制动，并反馈车辆的制动信号给所述核心计算模块；

原车ECU单元，用于实现车辆的线控驱动，并反馈车辆的速度信号给所述核心计算模块；

线控油门单元，其与所述原车ECU单元通信连接，用于向所述核心计算模块发送车辆的油门踏板信号，接收并将所述核心计算模块反馈的处理后的油门踏板信号发送给所述原车ECU单元，以供所述原车ECU单元实现车辆的线控驱动；

车载通信模块，用于实现所述线控执行系统和核心计算模块之间的通信；

车载电源模块，用于为所述环境感知模块、车载定位模块、核心计算模块、线控执行系统和车载通信模块供电。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述环境感知模块包括：

单线激光雷达，用于探测车辆前后方向的障碍物信息以实现车辆前后短距离避障；

64线激光雷达，用于探测车辆周围长距离辐射范围内的障碍物信息以实现车辆周围长距离辐射范围内障碍物避障；

毫米波雷达，用于探测车辆冗余前后方向的激光雷达信息以实现车辆冗余前后方向的激光雷达探测；

前视摄像头，用于采集车辆周围图像，并根据所述车辆周围图像的分析结果实现速度提醒、车道偏离预警和前后障碍物预警。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述毫米波雷达包括3个短距毫米波雷达和1个中长距毫米波雷达。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述核心计算模块对所述单线激光雷达、64线激光雷达和毫米波雷达探测到的信息进行分布式融合。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述车载定位模块包括GPS移动站、GPS后天线、GPS前天线、GPS电台天线和IMU惯性导航单元；

其中，所述GPS移动站接收所述GPS后天线、GPS前天线和GPS电台天线的天线数据，并将所述天线数据发送到所述IMU惯性导航单元；所述IMU惯性导航单元获取自身的惯性导航数据，并将所述惯性导航数据和所述天线数据进行数据融合，按照预定协议进行解析，并根据解析的融合数据输出车辆的位姿信息。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述核心计算模块为工业控制计算机。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车电路，其特征在于，所述车载通信模块包括：

第一CAN转以太网单元，其一端连接所述核心计算模块，另一端分别连接所述EPS电控转向系统和EHB电控液压制动系统，用于将所述转向决策控制信号和制动决策控制信号从以太网数据格式转换成CAN数据格式，并分别发送给所述EPS电控转向系统和EHB电控液压制动系统，以及将所述转向信号和制动信号从CAN数据格式转换成以太网数据格式，并反馈给所述核心计算模块；

第二CAN转以太网单元，其一端连接所述核心计算模块，另一端连接所述原车ECU单元，用于将所述速度信号从CAN数据格式转换成以太网数据格式，并反馈给所述核心计算模块；

ADDA转换单元，其一端连接所述核心计算模块，另一端连接所述线控油门单元，用于将所述油门踏板信号从电压信号转换成数字信号，并发送给所述核心计算模块，以及将所述处理后的油门踏板信号从数字信号转换成电压信号，并反馈给所述线控油门单元。