[发明专利]一种无人驾驶道路机械机群动态避让方法在审
| 申请号： | 201811478547.7 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109508003A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 邵珠枫;卜宪森;薛力戈;骆城;张天骄 | 申请（专利权）人： | 徐工集团工程机械股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 刘艳艳;董建林 |
| 地址： | 221004 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶道路机械机群动态避让方法，获取施工区域内各个机体的周围环境数据，将运动障碍物进行栅格划分，并通过动态栅格匹配得到障碍物块的运动状态信息，判断各个机体与运动障碍物之间的碰撞关系，以及各个机体与区域边缘的碰撞关系；根据上述碰撞关系，规划每个机体的运动路径，机体的运动路径包括运动方向、速度；根据规划的机体的运动路径，控制对应的机体进行运动。 | ||
| 搜索关键词： | 运动路径 运动障碍物 机械机群 无人驾驶 避让 栅格 运动状态信息 周围环境数据 区域边缘 施工区域 障碍物 匹配 规划 | ||
【主权项】：
1.一种机群动态避让方法，包括：1）获取施工区域内各个机体的周围环境数据；2）基于各个机体的周围环境数据，对施工区域中的障碍物特征进行提取，将一个个障碍物栅格聚类成障碍物块，通过形成的障碍物块判断障碍物所在的位置；3）施工区域障碍物块聚类完成后，对障碍物块进行跟踪，创建一个运动障碍物列表来存储聚类得到的障碍物块信息，并实时更新障碍物块的跟踪结果；4）关联当前时刻聚类得到的障碍物块信息和运动障碍物列表中存储的障碍物块信息；并通过动态栅格匹配得到障碍物块的运动状态信息；5）对各个机体的周围环境数据及障碍物块信息进行融合，得到各个机体在区域内的相对位置，以及与周围运动障碍物的相对位置；6）判断、筛选各个机体与运动障碍物之间的碰撞关系，以及各个机体与区域边缘的碰撞关系；7）根据上述碰撞关系，规划每个机体的运动路径，所述机体的运动路径包括运动方向、速度；8）根据规划的机体的运动路径，控制对应的机体进行运动。
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