[发明专利]一种模块化小型深海AUV

摘要

本发明提供了一种模块化小型深海AUV，属于水下机器人技术领域，包括艏部模块、传感模块、能源模块、主控模块、艉部模块，其特征在于,所述的一种模块化小型深海AUV为开架式结构，具有鱼雷线型，艏部模块、传感模块、能源模块、主控模块、艉部模块具有接口结构相同的龙骨，五个模块的密封舱使用相同的密封结构，具备避碰声呐、摄像机、侧扫声呐等传感器。本发明的有益效果为：采用模块化的设计理念，在保证性能的前提下，缩小了深海AUV的尺寸，从而降低了AUV对布放回收装置的要求，降低了使用成本，使深海AUV更适合推广。

主权项

1.一种模块化小型深海AUV，包括艏部模块(1)、传感模块(2)、能源模块(3)、主控模块(4)、艉部模块(5)，其特征在于,所述的一种模块化小型深海AUV为开架式结构，具有鱼雷线型，包括艏部模块(1)、传感模块(2)、能源模块(3)、主控模块(4)和艉部模块(5)，五个模块的密封舱(8)之间通过龙骨母接口(39)与龙骨公接口(40)进行连接，所述的艏部模块(1)为半球形加圆柱体结构，前侧中心处设有下潜电磁铁(27)，下潜电磁铁(27)周围设有3个避碰声呐(28)，3个避碰声呐(28)分别与AUV中心轴线成45°朝斜向下、斜向左、斜向右，下潜电磁铁(27)上方依次设有前吊环(6)、抛绳器(26)，艏部模块(1)正下方设有前测高声呐(20)，前测高声呐(20)后方设有上升电磁铁(21)，艏部模块(1)后方设有传感模块(2)，所述的传感模块(2)下侧设有摄像机(22)，摄像机(22)朝正下方布置，两侧设有侧扫声纳(7)，上侧设有起吊环1(9)，传感模块后方设有能源模块(3)，所述的能源模块(3)左侧面设有水下开关(11)，内部设有充油电池组(10)，能源模块(3)后方设有主控模块(4)，所述的主控模块(4)内部设有主控制器以及惯性导航系统，下方设有补光灯(23)与多普勒声波测速仪(24)，补光灯(23)与AUV中心轴线成60°朝斜向下布置，主控模块(4)上侧前端设有起吊环2(12)，上侧后端设有天线(13)，主控模块(4)后方设有艉部模块(5)，所述的艉部模块(5)剖面为抛物线，上方设有声通讯机(14)，下方设有后测高声呐(25)，外侧成“十”字形布置四个推进器(15)和成“X”形布置四个尾翼(16)，后方设有止荡环(17)。