[发明专利]一种模块化小型深海AUV

权利要求书

1.一种模块化小型深海AUV，包括艏部模块(1)、传感模块(2)、能源模块(3)、主控模块(4)、艉部模块(5)，其特征在于,所述的一种模块化小型深海AUV为开架式结构，具有鱼雷线型，包括艏部模块(1)、传感模块(2)、能源模块(3)、主控模块(4)和艉部模块(5)，五个模块的密封舱(8)之间通过龙骨母接口(39)与龙骨公接口(40)进行连接，所述的艏部模块(1)为半球形加圆柱体结构，前侧中心处设有下潜电磁铁(27)，下潜电磁铁(27)周围设有3个避碰声呐(28)，3个避碰声呐(28)分别与AUV中心轴线成45°朝斜向下、斜向左、斜向右，下潜电磁铁(27)上方依次设有前吊环(6)、抛绳器(26)，艏部模块(1)正下方设有前测高声呐(20)，前测高声呐(20)后方设有上升电磁铁(21)，艏部模块(1)后方设有传感模块(2)，所述的传感模块(2)下侧设有摄像机(22)，摄像机(22)朝正下方布置，两侧设有侧扫声纳(7)，上侧设有起吊环1(9)，传感模块后方设有能源模块(3)，所述的能源模块(3)左侧面设有水下开关(11)，内部设有充油电池组(10)，能源模块(3)后方设有主控模块(4)，所述的主控模块(4)内部设有主控制器以及惯性导航系统，下方设有补光灯(23)与多普勒声波测速仪(24)，补光灯(23)与AUV中心轴线成60°朝斜向下布置，主控模块(4)上侧前端设有起吊环2(12)，上侧后端设有天线(13)，主控模块(4)后方设有艉部模块(5)，所述的艉部模块(5)剖面为抛物线，上方设有声通讯机(14)，下方设有后测高声呐(25)，外侧成“十”字形布置四个推进器(15)和成“X”形布置四个尾翼(16)，后方设有止荡环(17)。

2.根据权利要求1所述的一种模块化小型深海AUV，其特征在于，所述的密封舱(8)，包括螺钉(29)、弹垫(30)、法兰1(31)、法兰2(32)、法兰卡环(33)、密封圈1(34)、密封圈2(35)、舱盖1(36)、舱体(37)以及舱盖2(38)，两个舱盖均为半球形，舱盖的端面及舱体的端面均设有凸起的圆环，法兰1(31)卡在舱盖1(36)凸起的圆环上，法兰2(32)通过法兰卡环(33)卡在舱体(37)凸起的圆环上，法兰1(31)与法兰2(32)通过螺钉(29)拉紧，密封圈1(34)、密封圈2(35)挤在法兰2(32)与舱体(37)中间，舱盖2(38)与舱体(37)的连接与密封采用相同的结构。

3.根据权利要求1所述的一种模块化小型深海AUV，其特征在于，所述的龙骨母接口(39)与龙骨公接口(40)分别具有圆形定位结构与法兰连接结构(这两个结构在附图里单独放一个放大图)，二者通过龙骨固定螺栓(18)与龙骨固定螺母(19)连接。

4.根据权利要求1所述的一种模块化小型深海AUV，其特征在于，所述的艏部模块(1)、传感模块(2)、能源模块(3)、主控模块(4)、艉部模块(5)均使用5A06铝合金作为龙骨，外围包裹浮力材料，每个模块在水中的重力均等于浮力。

5.根据权利要求1所述的一种模块化小型深海AUV，其特征在于，所述的模块化小型深海AUV直径为350mm，长度为3600mm，质量为310kg。