[发明专利]车载相机的标定方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本公开提供了一种车载相机的标定方法、装置及计算机可读存储介质，涉及相机标定技术领域。其中的标定方法包括：利用车载相机采集到的含有标定标识的图像，确定车载相机在标定标识坐标系中的位置信息和姿态信息；利用车载相机在标定标识坐标系中的位置信息，以及标定标识坐标系的原点在地面坐标系中的高度信息，确定车载相机在地面坐标系中的高度信息；利用车载相机在标定标识坐标系中的姿态信息，以及标定标识坐标系与地面坐标系之间的旋转关系，确定车载相机在地面坐标系中的姿态信息。本公开能够简单高效的实现对车载相机的外部参数进行标定，不仅易于实施，还能够及时修正标定参数。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，特别涉及一种车载相机的标定方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

相机作为一种常用的传感器，可以感知车辆周围物体的方位信息以及车道线等信息，在有人以及无人驾驶车上均有广泛的应用场景。

在涉及到车辆的视觉测量领域，车载相机在车辆上的安装位置、姿态等外部参数是首先要进行标定的。车载相机的外部参数标定是车辆定位和车辆周边障碍物感知、测量的关键。

发明内容

本公开解决的一个技术问题是，如何简单高效的实现对车载相机的外参进行标定。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车载相机的标定方法，包括：利用车载相机采集到的含有标定标识的图像，确定车载相机在标定标识坐标系中的位置信息和姿态信息；利用车载相机在标定标识坐标系中的位置信息，以及标定标识坐标系的原点在地面坐标系中的高度信息，确定车载相机在地面坐标系中的高度信息；其中，地面坐标系的横轴指向车辆的前进方向，地面坐标系的竖轴与地面垂直，地面坐标系的纵轴与地面坐标系的横轴以及地面坐标系的纵轴垂直；利用车载相机在标定标识坐标系中的姿态信息，以及标定标识坐标系与地面坐标系之间的旋转关系，确定车载相机在地面坐标系中的姿态信息。

在一些实施例中，标定标识所在平面与地面垂直，标定标识坐标系的原点为标定标识的中心，标定标识坐标系的纵轴与地面垂直，标定标识坐标系的竖轴与标定标识所在平面垂直，标定标识的横轴与标定标识坐标系的纵轴以及标定标识坐标系的竖轴垂直。

在一些实施例中，车载相机在标定标识坐标系中的位置信息为车载相机在标定标识坐标系中的纵坐标；车载相机在标定标识坐标系中的姿态信息为车载相机在标定标识坐标系中的俯仰角和滚转角。

在一些实施例中，利用车载相机在标定标识坐标系中的位置信息，以及标定标识的坐标原点在地面坐标系中的高度信息，确定车载相机在地面坐标系中的高度信息包括：将车载相机在标定标识坐标系中的纵坐标与标定标识的坐标原点在地面坐标系中的竖坐标相加，得到车载相机在地面坐标系中的高度信息。

在一些实施例中，利用车载相机在标定标识坐标系中的姿态信息，以及标定标识坐标系与地面坐标系之间的旋转关系，确定车载相机在地面坐标系中的姿态信息包括：将车载相机在标定标识坐标系中的俯仰角，作为车载相机在地面坐标系中的俯仰角；将车载相机在标定标识坐标系中的滚转角，作为车载相机在地面坐标系中的滚转角。

在一些实施例中，标定标识为AprilTag合作标志。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车载相机的标定装置，包括：信息确定模块，被配置为利用车载相机采集到的含有标定标识的图像，确定车载相机在标定标识坐标系中的位置信息和姿态信息；高度标定模块，被配置为利用车载相机在标定标识坐标系中的位置信息，以及标定标识坐标系的原点在地面坐标系中的高度信息，确定车载相机在地面坐标系中的高度信息；其中，地面坐标系的横轴指向车辆的前进方向，地面坐标系的竖轴与地面垂直，地面坐标系的纵轴与地面坐标系的横轴以及地面坐标系的纵轴垂直；姿态标定模块，被配置为利用车载相机在标定标识坐标系中的姿态信息，以及标定标识坐标系与地面坐标系之间的旋转关系，确定车载相机在地面坐标系中的姿态信息。