[发明专利]机器人关节运动控制方法、装置及终端设备有效
| 申请号： | 201811405364.2 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN111216119B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;庞建新;张礼富;范文华;柳冬 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于智能机器人技术领域，本发明提供的一种机器人关节运动控制方法、装置及终端设备，方法包括：获取机器人关节运动的多个关键点的坐标值，根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值，根据每两个平滑衔接点及对应的关键点的坐标值，按照预设的抛物线衔接公式计算得到每相邻两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹，根据每相邻两个平滑衔接点的之间的关节运动轨迹，控制机器人的关节运动，能够避免机器人的关节在运动时的动作过冲、动作僵硬、动作表现机械，甚至造成机器人整机晃动等问题，提升用户的体验。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 运动 控制 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
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