[发明专利]机器人关节运动控制方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种机器人关节运动控制方法，其特征在于，包括：

根据预设的线性控制模型，获取机器人关节运动的多个关键点的坐标值，其中所述多个关键点为所述机器人关节在每两个单一动作进行切换的节点，所述关键点的横坐标为关节运动时间参数，纵坐标为关节运动位置参数；所述预设的线性控制模型用于实现对机器人的关节的简单线性控制；所述单一动作中机器人的关节运动方向不发生变化；

获取任一目标关键点与所述目标关键点相邻的关键点的时间间隔；

根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值；若预设的时间衔接因子大于所述时间间隔，则将所述预设的时间衔接因子进行调整，调整后的时间衔接因子小于或等于所述时间间隔；

根据每两个平滑衔接点及对应的关键点的坐标值，按照预设的抛物线衔接公式计算得到每相邻两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹；

根据每相邻两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹，控制所述机器人的关节运动；

其中，所述预设的时间衔接因子根据各关键点与相邻关键点的距离确定；每一所述关键点之前的平滑衔接点为对应关键点的第一平滑衔接点，每一所述关键点之后的平滑衔接点为对应关键点的第二平滑衔接点；所述根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值，包括：

将每一所述关键点的关节运动时间参数减去所述预设的时间衔接因子，得到该对应关键点的第一平滑衔接点的关节运动时间参数，将每一所述关键点的关节运动时间参数加上所述预设的时间衔接因子，得到该对应关键点的第二平滑衔接点的关节运动时间参数；

将所述第一平滑衔接点的关节运动时间参数导入至预设的线性控制模型中确定所述对应关键点的第一平滑衔接点关节运动位置参数，将所述第二平滑衔接点的关节运动时间参数导入至预设的线性控制模型中确定所述对应关键点的第二平滑衔接点关节运动位置参数；

其中，所述根据预设的线性控制模型为：

式中，y为关节运动位置参数；x为关节运动时间参数；x₁为某单一动作起始时间；y₁为某单一动作起始位置；x₂为某单一动作结束时间；y₂为某单一动作结束位置。

2.根据权利要求1所述的机器人关节运动控制方法，其特征在于，所述根据每相邻两个平滑衔接点及对应的关键点的坐标值，按照预设的抛物线衔接公式计算得到两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹，包括：

根据预设的抛物线衔接公式：

y_p＝(1-t)²y_p0+2(1-t)ty_p1+t²y_p2，其中

计算得到每相邻两个平滑衔接点的关节运动轨迹，其中t为两个平滑衔接点的关节运动轨迹的关节运动时间参数，y_p为两个平滑衔接点的关节运动轨迹的关节运动位置参数，(x_p0,y_p0)和(x_p2,y_p2)为相邻两个平滑衔接点的坐标值，(x_p1,y_p1)为对应的关键点的坐标值。