[发明专利]机器人关节运动控制方法、装置及终端设备

说明书

本发明适用于智能机器人技术领域，本发明提供的一种机器人关节运动控制方法、装置及终端设备，方法包括：获取机器人关节运动的多个关键点的坐标值，根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值，根据每两个平滑衔接点及对应的关键点的坐标值，按照预设的抛物线衔接公式计算得到每相邻两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹，根据每相邻两个平滑衔接点的之间的关节运动轨迹，控制机器人的关节运动，能够避免机器人的关节在运动时的动作过冲、动作僵硬、动作表现机械，甚至造成机器人整机晃动等问题，提升用户的体验。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节运动控制方法、装置及终端设备。

背景技术

随着智能技术的不断发展，智能机器人的研究已经逐步进入人们的日常领域，其中消费类机器人或娱教类机器人逐渐扩展到家庭、娱乐以及服务业等领域，这类机器人由于产品成本较低，关节动作往往较为简单。

目前，在消费类机器人或娱教类机器人中关节动作的控制，往往采用无衔接或简单的线性衔接控制，这两种控制方式实现较为简单，但是机器人的关节在运动时，容易引起动作过冲、动作僵硬、动作表现机械，甚至造成机器人整机晃动等问题，影响用户的体验。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人关节运动控制方法、装置及终端设备，能够解决现有技术中机器人的关节在运动时，容易引起动作过冲、动作僵硬、动作表现机械，甚至造成机器人整机晃动等问题，影响用户的体验的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种机器人关节运动控制方法，包括：

根据预设的线性控制模型，获取机器人关节运动的多个关键点的坐标值，其中所述多个关键点为所述机器人关节在每两个单一动作进行切换的节点，所述关键点的横坐标为关节运动时间参数，纵坐标为关节运动位置参数；

根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值；

根据每两个平滑衔接点及对应的关键点的坐标值，按照预设的抛物线衔接公式计算得到每相邻两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹；

根据每相邻两个平滑衔接点的之间的关节运动轨迹，控制所述机器人的关节运动。

本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人关节运动控制装置，包括：

关键点获取单元，用于根据预设的线性控制模型，获取机器人关节运动的多个关键点的坐标值，其中所述多个关键点为所述机器人关节在每两个单一动作进行切换的节点，所述关键点的横坐标为关节运动时间参数，纵坐标为关节运动位置参数；

平滑衔接点确定单元，用于根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值；

关节运动轨迹平滑计算单元，用于根据每两个平滑衔接点及对应的关键点的坐标值，按照预设的抛物线衔接公式计算得到每相邻两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹；

关节运动控制单元，用于根据每相邻两个平滑衔接点的之间的关节运动轨迹，控制所述机器人的关节运动。

本发明实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的机器人关节运动控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人关节运动控制方法的步骤。