[发明专利]一种双向直线驱动的液压软体机械手在审
| 申请号： | 201811158216.5 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109454665A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 王滔;孙恩来;张雲策;祝志鹏;朱世强 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 忻明年 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双向直线驱动的液压软体机械手。本发明包括液压驱动及控制装置和软体机械抓手两部分。所述的液压驱动及控制装置包括直流无刷电机、电机驱动控制器总成、液压缸接口、丝杠、无杆液压缸、磁栅位移传感器和磁栅尺。所述的软体机械抓手包括软体手指、手掌平板、配流装置和固定平台。本发明能承受较高的压力，拥有较强的带负载能力，使用柔性材料制作，可最大限度的减少对抓取物体的机械损伤，其控制系统大大简化，非常适用于在水下环境中进行作业。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 双向直线驱动 机械抓手 控制装置 液压驱动 磁栅位移传感器 电机驱动控制器 抓取 直流无刷电机 带负载能力 无杆液压缸 机械手 固定平台 机械损伤 控制系统 配流装置 柔性材料 水下环境 磁栅尺 液压缸 丝杠 手掌 制作 | ||
【主权项】：
1.一种双向直线驱动的液压软体机械手，其特征在于：包括液压驱动及控制装置和软体机械抓手两部分；所述的液压驱动及控制装置包括直流无刷电机、电机驱动控制器总成、液压缸接口、丝杠、无杆液压缸、磁栅位移传感器和磁栅尺；直流无刷电机的方向和速度由电机驱动控制器总成控制，输出端通过联轴器与丝杠相联接，丝杠上安装无杆液压缸，无杆液压缸的滑块上安装有磁栅位移传感器，磁栅位移传感器的下方安装有固定在底座上的磁栅尺，磁栅尺的中间位置标记有零参考点；所述的软体机械抓手包括软体手指、手掌平板、配流装置和固定平台；配流装置内部有孔道结构分别与三个软体手指的一个腔道相连，配流装置上部安装有固定平台，软体手指为波纹管状结构，内部有两个相互独立的腔道，三个软体手指固定在手掌平板上；所述的无杆液压缸的两侧分别有一个用于进出水的液压缸接口，通过管道分别与软体机械抓手配流装置的两侧进水出口相连。
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