[发明专利]一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手有效
| 申请号： | 201811088847.4 | 申请日： | 2018-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN109176587B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 袁晗;陈鑫杰;徐文福;周丽丽 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J9/10 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手。本发明的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手包括驱动装置，所述驱动装置包括电机、于所述电机的输出端固定连接的传动轴、可转动地套设于所述传动轴上的绞盘，所述绞盘内设有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧的中心固定设置于所述传动轴上，所述涡卷弹簧的末端与所述绞盘固定连接；柔性手指，所述柔性手指包括柔性工作柱以及带动所述柔性工作柱弯曲的绳索，所述绳索一端固定设置于所述柔性工作柱的末端，另一端固设于所述绞盘上。本发明的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手为连续型机器人结构，具有良好的自适应能力，能够实现对不规则物体的抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弹簧 柔性 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手，其特征在于，包括驱动装置，所述驱动装置包括电机、于所述电机的输出端固定连接的传动轴、可转动地套设于所述传动轴上的绞盘，所述绞盘内设有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧的中心固定设置于所述传动轴上，所述涡卷弹簧的外侧与所述绞盘固定连接；柔性手指，所述柔性手指包括柔性工作柱以及带动所述柔性工作柱弯曲的绳索，所述绳索一端固定设置于所述柔性工作柱的末端，另一端固设于所述绞盘上。
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