[发明专利]一种机械臂结构及其构建的捡球机器人

摘要

本发明公开了一种机械臂结构及其构建的捡球机器人，属于体育器材领域。本发明包括机械臂、机械手；机械臂与机械手连接。本发明机械臂结构采用机械臂和机械手共同作用可以进行捏合动作，将该结构用于构建的捡球机器人可以有效地拾取球放入回收框从而实现捡球。

主权项

1.一种机械臂结构，其特征在于：包括机械臂、机械手(13)；机械臂与机械手(13)连接；所述机械臂包括主机械臂一(9)、主机械臂二(11)、主机械臂三(12)、电机座一(44)、电机一(45)、轴承二(43)、电机座二(52)、电机二(46)、轴承三(66)、电机座三(48)、电机三(49)和轴承四(50)，手臂上(47)与手臂下(51)通过螺栓连接固定成主机械臂三(12)；其中电机一(45)安装在电机座一(44)上，电机座一(44)安装在主机械臂一(9)上，电机一(45)输出轴与主机械臂二(11)固连，主机械臂一(9)与主机械臂二(11)通过轴承二(43)形成转动副；电机二(46)安装在电机座二(52)上，电机座二(52)安装在主机械臂三(11)上，电机二(46)输出轴与主机械臂三(12)固连，主机械臂二(11)与主机械臂三(12)通过轴承三(66)形成转动副；电机三(49)安装在电机座三(48)上，电机座三(48)安装在主机械臂三(12)上，电机三(48)输出轴与机械手(13)固连，主机械臂三(12)与机械手(13)通过轴承四(50)形成转动副；电机一(45)输出轴驱动主机械臂二(11)运动，电机二(46)输出轴驱动主机械臂三(12)运动，电机三(49)输出轴驱动机械手(13)运动；所述机械手(13)包括连接关节(53)、支撑手腕(54)、旋转盘(55)、轴承一(56)、手爪连杆一(57)、手爪连杆二(58)、仿真手指一(59)、托盘(60)、仿真手指二(61)、旋转电机(62)；其中支撑手腕(54)一端安装在连接关节(53)上，支撑手腕(54)另一端安装在托盘(60)上，旋转电机(62)安装在托盘(60)上，旋转电机(62)主轴与旋转盘(55)固连，手爪连杆一(57)通过轴承一(56)与旋转盘(55)上的槽形成转动副，手爪连杆一(57)与手爪连杆二(58)通过铰链形成转动副，连杆二(58)通过铰链与仿真手指一(59)形成转动副，仿真手指一(59)与仿真手指二(61)通过螺栓连接固定成仿真手指，手爪电机三(49)输出轴驱动整个机械手(13)的旋转运动，旋转电机(62)输出轴驱动旋转盘(55)转动，旋转盘(55)的转动会通过相连的手爪连杆一(57)、手爪连杆二(58)带动仿生手指一(59)、仿真手指二(61)进行捏合。