[发明专利]一种分离式捕获-锁紧机构及采用其抓捕锁紧目标的方法

摘要

本发明属于机器人领域，并公开了一种分离式捕获‑锁紧机构，包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩‑杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。

主权项

1.一种分离式捕获‑锁紧机构，其特征在于，包括捕获机构和锁紧机构，其中，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，所述开槽杆件手指包括一体成形的三段杆件，这三段杆件分别为第一杆件、第二杆件和第三杆件，所述第二杆件的一端连接第一杆件而另一端连接第三杆件，并且所述第二杆件与所述第一杆件所成的角为钝角，所述第二杆件和第三杆件垂直，所述拦阻钩设置在所述第二杆件的侧面，并且所述第一杆件、第三杆件和拦阻钩设置在所述第二杆件的同一侧；所述开槽杆件手指上设置有轨迹通槽，所述轨迹通槽包括抓捕槽段和拖动平移槽段，所述抓捕槽段平行于第一杆件，所述拖动平移槽段平行于所述第二杆件，所述销轴穿过所述轨迹通槽，所述连接台设置在所述第一杆件远离第二杆件的一端；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，其中，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧，所述连杆的一端通过铰轴铰接在所述锁紧杆上，所述铰轴上套接有用于使所述连杆复位的扭转弹簧，所述连杆的另一端连接所述拦阻杆，即所述拦阻杆将两个所述被动锁紧单元的连杆连接在一起，所述第一拉伸弹簧的一端连接在连杆上而另一端连接在锁紧杆上，以用于使所述连杆复位，所述第二拉伸弹簧的一端连接在锁紧杆靠近连杆的一端而另一端用于连接末端执行器的盖板，此外，所述铰轴、拦阻杆和销轴相互平行；所述销轴的两端分别连接一所述锁紧杆，从而使所述开槽杆件手指位于两个所述锁紧杆之间并且使所述锁紧杆可转动连接在所述开槽杆件手指上。