[发明专利]一种抓取示教方法及系统在审
| 申请号： | 201811041915.1 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109093599A | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 左方睿;李法设;刘雪梅 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抓取示教方法及系统，其中，抓取示教方法包括：在接收到拖动示教指令时，启动拖动示教系统，以使操作员通过拖动机器人末端引导机器人的末端执行器抓取参考工件；在所述末端执行器抓取所述参考工件时，记录所述末端执行器的抓取位姿和抓取力。本发明解决了抓取工件时导入模型工作量大、难于指定抓取点及抓取不稳定的问题，提高了机器人三维视觉抓取系统的部署速度。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 示教 拖动 末端执行器 参考工件 机器人末端 引导机器人 三维视觉 示教系统 抓取系统 位姿 工作量 机器人 指令 记录 部署 | ||
【主权项】：
1.一种抓取示教方法，其特征在于，包括：在接收到拖动示教指令时，启动拖动示教系统，以使操作员通过拖动机器人末端引导机器人的末端执行器抓取参考工件；在所述末端执行器抓取所述参考工件时，记录所述末端执行器的抓取位姿和抓取力。
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