[发明专利]一种抓取示教方法及系统

说明书

本发明公开了一种抓取示教方法及系统，其中，抓取示教方法包括：在接收到拖动示教指令时，启动拖动示教系统，以使操作员通过拖动机器人末端引导机器人的末端执行器抓取参考工件；在所述末端执行器抓取所述参考工件时，记录所述末端执行器的抓取位姿和抓取力。本发明解决了抓取工件时导入模型工作量大、难于指定抓取点及抓取不稳定的问题，提高了机器人三维视觉抓取系统的部署速度。

技术领域

本发明实施例涉及示教技术领域，尤其涉及一种抓取示教方法及系统。

背景技术

由于人工智能技术的发展，对于机器人的自动化要求逐渐变高，这就要求机器人能够根据人的指令对物体进行自主的抓取以及搬运等操作。

目前，在流水线上利用机器人抓取工件时，都是通过摄像头获取工件图像数据，并通过图像处理等方式进行工件的定位及抓取。但是，现有技术的这种机器人视觉抓取方法具有若干缺点。具体地，该机器人视觉抓取方法需要很大的计算量，需要从照片信息计算出产品尺寸和产品位置。其次，由于计算过程复杂，从而导致操作的时效性较差。最后，无法对工件的抓取点进行定位，只能进行粗略地抓取，容易损伤工件，且抓取力参数不易设置，抓取力较小，工件容易滑落，抓取力较大，容易抓伤工件，导致抓取不稳定。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提出一种抓取示教方法及系统，以解决抓取工件时导入模型工作量大、难于指定抓取点及抓取不稳定的问题，提高机器人三维视觉抓取系统的部署速度。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明实施例提供了一种抓取示教方法，包括：

在接收到拖动示教指令时，启动拖动示教系统，以使操作员通过拖动机器人末端引导机器人的末端执行器抓取参考工件；

在所述末端执行器抓取所述参考工件时，记录所述末端执行器的抓取位姿和抓取力。

进一步地，记录所述末端执行器的抓取位姿，包括：

以所述机器人的底座为原点，建立机器人基坐标系；

确定所述末端执行器在所述机器人基坐标系下的第一抓取位姿；

以所述参考工件的几何中心为原点，重设工件坐标系；

将所述第一抓取位姿变换至所述工件坐标系中，并保存为在所述工件坐标系下的第二抓取位姿。

进一步地，将所述抓取位姿变换至所述工件坐标系中，包括：

通过三维平移变换和三维旋转变换将所述抓取位姿变换至所述工件坐标系中。

另一方面，本发明实施例提供了一种抓取示教系统，包括机器人、参考工件和处理器；

所述机器人配置有拖动示教系统且包括机器人末端和设置于所述机器人末端的末端执行器，其中，所述拖动示教系统用于实现通过拖动所述机器人末端对所述参考工件进行抓取示教；

所述处理器用于在接收到拖动示教指令时，启动所述拖动示教系统，并在所述末端执行器抓取所述参考工件时，记录所述末端执行器的抓取位姿和抓取力。

进一步地，所述处理器包括：

机器人基坐标系建立模块，用于以所述机器人的底座为原点，建立机器人基坐标系；

第一抓取位姿确定模块，用于确定所述末端执行器在所述机器人基坐标系下的第一抓取位姿；

工件坐标系重设模块，用于以所述参考工件的几何中心为原点，重设工件坐标系；

第二抓取位姿生成模块，用于将所述第一抓取位姿变换至所述工件坐标系中，并保存为在所述工件坐标系下的第二抓取位姿。