[发明专利]一种抓取示教方法及系统

权利要求书

1.一种抓取示教方法，其特征在于，包括：

在接收到拖动示教指令时，启动拖动示教系统，以使操作员通过拖动机器人末端引导机器人的末端执行器抓取参考工件；

在所述末端执行器抓取所述参考工件时，记录所述末端执行器的抓取位姿和抓取力。

2.根据权利要求1所述的抓取示教方法，其特征在于，记录所述末端执行器的抓取位姿，包括：

以所述机器人的底座为原点，建立机器人基坐标系；

确定所述末端执行器在所述机器人基坐标系下的第一抓取位姿；

以所述参考工件的几何中心为原点，重设工件坐标系；

将所述第一抓取位姿变换至所述工件坐标系中，并保存为在所述工件坐标系下的第二抓取位姿。

3.根据权利要求2所述的抓取示教方法，其特征在于，将所述抓取位姿变换至所述工件坐标系中，包括：

通过三维平移变换和三维旋转变换将所述抓取位姿变换至所述工件坐标系中。

4.一种抓取示教系统，其特征在于，包括机器人、参考工件和处理器；

所述机器人配置有拖动示教系统且包括机器人末端和设置于所述机器人末端的末端执行器，其中，所述拖动示教系统用于实现通过拖动所述机器人末端对所述参考工件进行抓取示教；

所述处理器用于在接收到拖动示教指令时，启动所述拖动示教系统，并在所述末端执行器抓取所述参考工件时，记录所述末端执行器的抓取位姿和抓取力。

5.根据权利要求4所述的抓取示教系统，其特征在于，所述处理器包括：

机器人基坐标系建立模块，用于以所述机器人的底座为原点，建立机器人基坐标系；

第一抓取位姿确定模块，用于确定所述末端执行器在所述机器人基坐标系下的第一抓取位姿；

工件坐标系重设模块，用于以所述参考工件的几何中心为原点，重设工件坐标系；

第二抓取位姿生成模块，用于将所述第一抓取位姿变换至所述工件坐标系中，并保存为在所述工件坐标系下的第二抓取位姿。

6.根据权利要求5所述的抓取示教系统，其特征在于，所述第二抓取位姿生成模块具体用于：

通过三维平移变换和三维旋转变换将所述抓取位姿变换至所述工件坐标系中。

7.根据权利要求4所述的抓取示教系统，其特征在于，所述机器人上还设置有拖动示教按钮和功能按钮；

在按下所述拖动示教按钮时，所述拖动示教系统启动；

在按下所述功能按钮时，所述处理器记录所述末端执行器的抓取位姿和抓取力。