[发明专利]基于2.4G无线射频芯片的多机器人通信系统

摘要

本发明公开了一种基于2.4G无线射频芯片的多机器人通信系统，尤其是能在危险环境情况下多个机器人探测环境信息并以特定的点对多点的通信方式传输信息的多机器人通信系统。该系统包括至少三个机器人，每个机器人至少包括本体、控制器、运动机构、传感器组件和2.4G无线射频芯片；其中传感器组件与控制器相连，用于采集环境信息；所有机器人中存在一个主机机器人，其余机器人为从机机器人，主机机器人与从机机器人之间实现点对多点通信。本发明适用于危险场景下，工程人员可以远程检测环境的数据，有利于提高环境信息检测的广度，提高信息检测的效率，保障工程人员的人身安全。

主权项

1.基于2.4G无线射频芯片的多机器人通信系统，其特征在于：包括至少三个机器人，每个机器人至少包括本体、控制器、运动机构、传感器组件和2.4G无线射频芯片；所述传感器组件与控制器相连，用于采集环境信息；所有机器人中存在一个主机机器人，其余机器人为从机机器人；所述主机机器人与从机机器人之间实现点对多点通信，所述主机机器人的控制器配置的软件程序实现主机数据发送与接收流程，从机机器人的控制器配置的软件程序实现从机数据发送与接收流程；所述主机数据发送流程包括：(11)设置主机机器人的无线射频芯片为发送状态；(12)设置主机机器人的发送地址与应答地址；(13)发送数据到指定从机机器人，其中数据的格式包括方向控制信号、速度控制信号、环境信息需求控制信号和用于控制从机机器人正常工作还是停止工作的总控制信号；所述环境信息包括温度信息、烟雾信息、火焰信息、障碍物检测信息中的一种或多种；(14)若数据发送成功，则至步骤(12)与下一从机机器人进行通信，若在设定时间内发送失败则将继续步骤(13)；若发送失败超过设定时间，则至步骤(12)与下一从机机器人进行通信；所述主机数据接收流程包括：(21)设置主机机器人的无线射频芯片为接收状态；(22)设置主机机器人的数据接受地址、应答地址和数据接受通道；(23)等待接受从机机器人的数据，其中数据的格式包括方向控制状态反馈信号、速度控制状态反馈信号、环境数据信号和工作状态信号；(24)接受成功则进入数据处理，接受失败则重复步骤(23)；所述从机数据发送流程包括：(31)设置从机机器人的无线射频芯片为发送状态；(32)设置从机机器人的发送地址与应答地址；(33)向主机机器人发送握手信号；(34)若握手成功，则进入步骤(35)；若握手失败，则重复步骤(33)；(35)发送数据到主机机器人，其中数据的格式包括方向控制状态反馈信号、速度控制状态反馈信号、环境数据信号和工作状态信号；(36)等待发送成功信号标志，若在设定时间内发送失败则继续步骤(35)，若发送失败超过设定时间，则重复步骤(33)；所述从机数据接受流程包括：(41)设置从机机器人的无线射频芯片为接受状态；(42)设置从机机器人的数据接受地址、应答地址和数据接受通道；(43)等待接受主机机器人的数据，其中数据的格式包括方向控制信号、速度控制信号、环境信息需求控制信号和总控制信号；(44)接受成功则进入数据处理，接受失败则重复步骤(43)。