[发明专利]一种基于激光定位的动态障碍物剔除算法在审
| 申请号： | 201811029593.9 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109085838A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 李胜;朱禹璇;郭健;吴益飞;龚勋;袁佳泉;施佳伟;危海明;赵超 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光定位的动态障碍物剔除算法，包括如下步骤：利用激光雷达测量环境障碍物的距离；将激光雷达检测到的数据转换为全局坐标，并映射到栅格地图上，标记栅格单元格的障碍物占据情况；通过不同时刻栅格单元格的标记情况，确定静态障碍物和潜在动态障碍物；根据不同时刻潜在动态障碍物栅格邻域的标记情况，确定动态障碍物；根据动态障碍物的位置信息，剔除动态障碍物。本发明降低了定位误差和不确定性因素，并且实时性更强，可以检测出比较慢速的运动物体。 | ||
| 搜索关键词： | 动态障碍物 剔除 激光定位 激光雷达 栅格单元 障碍物 算法 不确定性因素 静态障碍物 定位误差 全局坐标 数据转换 运动物体 栅格地图 实时性 检测 邻域 慢速 映射 栅格 测量 占据 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光定位的动态障碍物剔除算法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、激光雷达测距：利用激光雷达测量环境障碍物的距离；步骤2、建立栅格地图：将激光雷达检测到的数据转换为全局坐标，并映射到栅格地图上，标记栅格单元格的障碍物占据情况；步骤3、潜在动态障碍物的检测：通过不同时刻栅格单元格的标记情况，确定静态障碍物和潜在动态障碍物；步骤4、不确定性处理：根据不同时刻潜在动态障碍物栅格邻域的标记情况，确定动态障碍物；步骤5、剔除动态障碍物：根据动态障碍物的位置信息，剔除动态障碍物。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811029593.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
