[发明专利]一种机器人使用的具有减震作用的轮子

摘要

本发明属于机器人轮子技术领域，尤其涉及一种机器人使用的具有减震作用的轮子，它包括驱动轴、车轮外壳、驱动杆、第一减震板、第二减震板，当使用本发明设计得机器人轮子时，再使用之前通过路面来调节减震弹簧；当调节完成后，控制机器人输出轴转动，机器人输出轴就会带动驱动轴转动；驱动轴转动带动安装壳转动；安装壳转动带动安装结构和安装筒转动；安装结构转动通过三个第二减震板和三个第二减震板转动就会带动三个第一减震板带动车轮外壳转动；车轮外壳转动带动安装在其外圆面上的橡胶轮转动；即机器人行走；在机器人行走过程中与障碍物接触时，通过板簧和减震弹簧的双重减震达到机器人减震功能。

主权项

1.一种机器人使用的具有减震作用的轮子，其特征在于：它包括驱动轴、车轮外壳、驱动杆、第一减震板、第二减震板、调节电机、触发锥形块、弧形安装槽、轴孔、电机安装孔、安装结构、安装壳、板簧、固定环、安装筒、伸缩固定轴、螺纹环、减震弹簧、限位板、伸缩传动轴、螺纹圆盘、导槽、回位弹簧、弧形触发块、支撑销钉、导块、固定杆、方形安装槽、弧形导槽、固定板，其中车轮外壳的内圆面上周向均匀地开有三个弧形安装槽；车轮外壳的一端开有与内侧相通轴孔；车轮外壳的另一端开有与内侧相通的电机安装孔；车轮外壳的外圆面上具有橡胶轮；驱动轴的一端通过车轮外壳上的轴孔安装在车轮外壳上；驱动轴通过支撑架安装在机器人底板上，且与机器人的输出轴连接；/n安装结构是由连接圆板和弧形连接块组成；两个连接圆板通过三个周向均匀分布的弧形连接块连接；两个连接圆板中其中一个连接圆板的侧面上周向均匀地开有三个导槽；三个导槽分别与三个弧形连接块配合；安装筒的一端为开口端；安装筒的另一端开有一个圆形孔；安装筒安装在安装结构的一端，且安装筒开口端的外圆面嵌套安装在安装结构上两个连接圆板中未开有导槽的一个连接圆板的内圆面上；安装壳的一端为开口端；安装壳安装在安装结构的另一端，且安装壳开口端的外圆面嵌套安装在安装结构上两个连接圆板中开有导槽的一个连接圆板的内圆面上；安装壳未开口的一端安装在驱动轴上，且安装壳、安装结构和安装筒均位于车轮外壳内侧；安装筒未开口的一端通过固定环固定安装在车轮外壳的内侧面上；/n调节电机通过车轮外壳上所开的电机安装孔安装在车轮外壳上；伸缩传动轴的一端安装在调节电机的输出轴上；伸缩传动轴位于固定环的内侧，且伸缩传动轴的另一端穿过安装筒上所开的圆形孔位于安装筒内侧；螺纹环的内圆面上具有内螺纹；螺纹环安装在安装筒开有圆形孔的一侧端面上；螺纹圆盘的外圆面上具有外螺纹；螺纹圆盘的一端安装在伸缩传动轴上；螺纹圆盘上的外螺纹与螺纹环上的内螺纹螺纹配合；触发锥形块的大端安装有伸缩固定轴；触发锥形块通过伸缩固定轴固定安装在螺纹圆盘的另一端；螺纹圆盘与触发锥形块的大端面之间安装有减震弹簧；限位板安装在触发锥形块的小端；/n固定杆的一端安装有导块；三个固定杆分别通过安装在其上的导块与安装结构上所开的三个导槽的配合安装在安装结构内侧；三个支撑销钉固定安装在三个固定杆上；弧形触发块的侧面上具有弧形导槽；弧形触发块的外弧面上开有方形安装槽；弧形触发块的两端分别安装有一个固定板；三个弧形触发块分别通过其上所开的弧形导槽与三个支撑销钉的配合安装在三个支撑销钉上，且三个弧形触发块周向均匀地分布在安装壳、安装筒和安装结构组成的空间内，三个弧形触发块在安装筒的轴向方向上依次交错分布；三个弧形触发块中相邻的两个弧形触发块通过其两端所安装的固定板安装有一个回位弹簧；回位弹簧的两端分别安装在对应的两个弧形触发块上所安装的固定板中相邻的两个固定板的侧面上；三个弧形触发块与触发锥形块配合；/n三个驱动杆的一端分别与三个弧形触发块上所开的三个方形安装槽之间通过转动副配合连接；三个第二减震板的一端分别通过转动副周向均匀地安装在安装结构上的两个连接圆板之间；三个第二减震板分别与三个驱动杆连接；三个第一减震板的一端分别通过转动副安装在车轮外壳上所开的三个弧形安装槽内；三个第一减震板的另一端分别通过转动副与三个第二减震板的另一端连接；三个第一减震板和三个第二减震板之间分别安装有一个板簧；/n上述减震弹簧通过环形导块与环形导槽的配合安装螺纹圆盘上；/n在初始状态下，限位板与安装壳未开口一端的侧面接触。/n