[发明专利]一种车辆控制方法及装置

摘要

本申请提供了一种车辆控制方法及装置，其中，该方法包括：首先获取通过车辆上安装的传感器检测到的感应参数，其中，所述感应参数用于反应所述车辆的行驶状态；然后根据所述感应参数和车辆属性值，计算侧翻评价值；进一步地，当计算出的所述侧翻评价值超过预设阈值时，根据所述感应参数、所述车辆属性值，计算主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力；最后根据计算出的所述主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力对车辆的行驶状态进行调整。通过这种方式，可以减少数学模型搭建和控制器设计时，因模型不确定性和外界干扰所造成的影响，提高了系统的容错性，可以有效防止车辆侧翻。

主权项

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：/n获取通过车辆上安装的传感器检测到的感应参数，其中，所述感应参数用于反映所述车辆的行驶状态；/n根据所述感应参数和车辆属性值，计算侧翻评价值；/n当计算出的所述侧翻评价值超过预设阈值时，根据所述感应参数、所述车辆属性值，计算主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力；根据计算出的所述主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力对车辆的行驶状态进行调整；/n所述感应参数包括以下参数中的至少一种：/n通过车身横向速度传感器检测到的车身横向速度、通过车辆配置的陀螺仪检测到的车身侧倾角速度和车身横摆角速度以及车身侧倾角、通过纵向车速传感器检测到的车身纵向车速、通过方向盘转角传感器检测到的方向盘转角、通过垂向速度传感器检测到的轮心的垂向速度；/n所述车辆属性值包括：悬架刚度、悬架阻尼、轮距、车轮垂向刚度和车辆质量；/n根据所述感应参数和车辆属性值，计算侧翻评价值，包括：/n根据安装在左右悬架上的纵向车速传感器所检测到的纵向车速，计算左右悬架纵向位移差，以及，根据安装在轮心上的垂向速度传感器所检测到的垂向速度计算左右轮胎垂直变化量差，以及，根据车辆配置的陀螺仪检测到的车身侧倾角速度，计算车身侧倾加速度；/n利用所述车身侧倾角、所述车身侧倾加速度、所述左右悬架纵向位移差、所述左右轮胎垂直变化量差、所述车辆属性值以及预设的模型不确定性参数以及预设的左右悬架控制力之差，计算所述侧翻评价值。/n