[发明专利]一种车辆控制方法及装置

说明书

本申请提供了一种车辆控制方法及装置，其中，该方法包括：首先获取通过车辆上安装的传感器检测到的感应参数，其中，所述感应参数用于反应所述车辆的行驶状态；然后根据所述感应参数和车辆属性值，计算侧翻评价值；进一步地，当计算出的所述侧翻评价值超过预设阈值时，根据所述感应参数、所述车辆属性值，计算主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力；最后根据计算出的所述主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力对车辆的行驶状态进行调整。通过这种方式，可以减少数学模型搭建和控制器设计时，因模型不确定性和外界干扰所造成的影响，提高了系统的容错性，可以有效防止车辆侧翻。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其是涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

车辆在公共交通中起着至关重要的作用，随着交通运输业的发展，因汽车造成的交通事故频发，造成了极大的生命财产损失和恶劣的社会影响。根据国家公路交通安全管理局(NHTSA)统计，因交通事故所造成的死亡案件中约有33％的案件发生原因为车辆侧翻。因此，提高车辆的主动安全性，加强汽车的防侧翻能力，可有效防止交通事故的发生。

现有技术在主动防侧翻控制方面，主要是通过比例-积分-微分(Proportion-Integral-Derivative，PID)控制和模糊控制，然而在进行数学模型搭建和控制器设计时，二者均无法有效消除因为参数不准确或数学模型搭建不精确所导致的模型不确定性和外界干扰如地面的震动、侧向风干扰等所造成的影响。如何有效消除模型不确定和外界干扰所造成的影响是人们一直想要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆控制方法及装置，以减少数学模型搭建和控制器设计时，因模型不确定性和外界干扰所造成的影响，有效防止车辆侧翻。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

获取通过车辆上安装的传感器检测到的感应参数，其中，上述感应参数用于反应上述车辆的行驶状态；

根据上述感应参数和车辆属性值，计算侧翻评价值；

当计算出的上述侧翻评价值超过预设阈值时，根据上述感应参数，计算主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力；

根据计算出的上述主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力对车辆的行驶状态进行调整。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述感应参数包括以下参数中的至少一种：

通过车身横向速度传感器检测到的车身横向速度、通过车辆配置的陀螺仪检测到的车身侧倾角速度和车身横摆角速度以及车身侧倾角、通过纵向车速传感器检测到的车身纵向车速、通过方向盘转角传感器检测到的方向盘转角、通过垂向速度传感器检测到的轮心的垂向速度；

上述车辆属性值包括：悬架刚度、悬架阻尼、轮距、车轮垂向刚度和车辆质量。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据上述感应参数和车辆属性值，计算侧翻评价值，包括：

根据安装在左右悬架上的纵向车速传感器所检测到的纵向车速，计算左右悬架纵向位移差，以及，根据安装在轮心上的垂向速度传感器所检测到的垂向速度计算左右轮胎垂直变化量差；

利用上述车身侧倾角、上述车身侧倾加速度、上述左右悬架纵向位移差、上述左右轮胎垂直变化量差、上述车辆属性值以及预设的模型不确定性参数以及预设的左右悬架控制力之差，计算上述侧翻评价值。

结合第一方面或第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述根据上述感应参数，计算主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力，包括：