[发明专利]一种智能汽车路径跟踪混合控制方法有效
| 申请号： | 201810959618.9 | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN109318905B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 蔡英凤;李健;孙晓强;王海;陈龙;梁军;袁朝春;江浩斌;何友国 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能汽车路径跟踪混合控制方法，属于智能车辆横向控制技术领域。本发明涉及的路径跟踪混合控制方法包含以下步骤：步骤一，建立低速下车辆横向控制预瞄运动学模型；步骤二，建立高速下车辆横向控制动力学模型；步骤三，设计路径跟踪混合控制器，包括横向控制器，监督器和切换稳定模糊控制器，其中横向控制器基于PID控制和模型预测控制设计，监督器基于纵向车速确定跟踪模式，切换稳定模糊控制器基于模糊控制理论设计。本发明提出的路径跟踪混合控制方法，有效协调了智能汽车高低速工况下横向控制性能要求的问题，提高了智能汽车路径跟踪的易实现性、准确性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 汽车 路径 跟踪 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能汽车路径跟踪混合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，建立低速下车辆横向控制预瞄运动学模型；S2，建立高速下车辆横向控制动力学模型；S3，设计路径跟踪混合控制器，包括横向控制器、监督器和切换稳定模糊控制器，其中横向控制器又包括PID控制器和模型预测控制器。
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