[发明专利]一种基于轴不变量的多轴机器人逆运动学建模与解算方法有效
| 申请号： | 201810933539.0 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN108942942B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 居鹤华 | 申请（专利权）人： | 居鹤华 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 32305 江苏法德东恒律师事务所 | 代理人： | 刘林 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出了基于轴不变量的多轴系统逆运动学建模与解算方法，包含：基于固定轴不变量的D‑H系及D‑H参数确定原理、“居‑吉布斯”四元数及“类方向余弦矩阵”原理、基于轴不变量的通用6R机械臂逆解原理，以及基于轴不变量的通用7R机械臂逆解原理。这些原理具有通用、方便及精确的特点，可以设置成电路、代码，直接或间接，部分或全部在多轴机器系统内部执行。此外，本发明也包括在这些原理上建构的分析验证系统，用来设计与验证多轴机器系统。 | ||
| 搜索关键词： | 多轴机器 逆运动学 机械臂 建模 解算 通用 方向余弦矩阵 多轴机器人 参数确定 多轴系统 验证系统 固定轴 四元数 建构 电路 验证 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于轴不变量的多轴机器人逆运动学建模与解算方法，用于控制多轴机器人系统，所述多轴机器人系统包含杆件序列与关节序列，此建模与解算方法包含：/n将树链中的关节序列转换成对应的轴序列及其父轴序列，所述轴序列的轴为平动轴或转动轴；将闭链的约束轴表示为非树弧序列；实现变拓扑多轴机器系统的同构；/n使用所述轴序列来对应描述所述多轴机器人系统，并且利用所述轴序列的轴对应的轴不变量及轴链来计算所述多轴机器人系统的控制参数，其中对于一个轴的两个杆件，这个轴的轴不变量不会随着对应的关节运动而改变；该多轴机器人系统通过拓扑上的轴基元及度量上的轴不变量基元，构建与轴一一映射的同构系统，以及使用计算出的控制参数来控制所述多轴机器人系统。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于居鹤华，未经居鹤华许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810933539.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
