[发明专利]腹腔微创外科手术机器人

摘要

本发明公开了一种腹腔微创外科手术机器人，它包括控制装置、机架和连接在机架上的至少三条机械臂、与机械臂连接的至少三个末端执行器夹持装置，机械臂包括位置调整机构和能够通过控制装置进行控制的远心机构，位置调整机构包括第一滑块、转动连接的第一杆件、转动连接的第二杆件、转动连接的第三杆件；位置调整机构枢转连接的枢转件、转动连接的第一连杆、转动连接的第二连杆、转动连接的第三连杆、第二滑块。本腹腔微创外科手术机器人，机械臂的远心机构采用单平行四边形机构，增加了各关节的转角范围，提高了机械臂远心机构的灵活性和避障能力。该结构不仅结构简单、体积小，而且具有很高的可靠性、稳定性和安全性，更具产业上的利用价值。

主权项

1.一种腹腔微创外科手术机器人，其特征在于：它包括控制装置、机架和连接在所述机架上的至少三条机械臂、与所述机械臂相一一对应连接的至少三个末端执行器夹持装置，所述的机械臂包括位置调整机构和能够通过所述控制装置进行控制的远心机构，所述的位置调整机构包括通过第一滑动关节上下移动地连接在所述机架上的第一滑块、通过第一旋转关节与所述第一滑块相转动连接的第一杆件、通过第二旋转关节与所述第一杆件相转动连接的第二杆件、通过第三旋转关节与所述第二杆件相转动连接的第三杆件；所述的远心机构包括通过第四旋转关节与所述第三杆件相枢转连接的枢转件、通过第五旋转关节与所述枢转件相转动连接的第一连杆、通过第六旋转关节与所述第一连杆相转动连接的第二连杆、通过第七旋转关节与所述第二连杆相转动连接的第三连杆、通过第二滑动关节与所述第三连杆相移动连接的第二滑块，所述的末端执行器夹持装置与所述第二滑块相连接，所述的第一连杆、第二连杆、第三连杆构成平行四边形机构。