[发明专利]基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法及其系统有效
| 申请号： | 201810856742.2 | 申请日： | 2018-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN108908338B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 李耀斌;曾雨权;廖济文 | 申请（专利权）人： | 深圳市山龙智控有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明涉及基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法及其系统；其中，基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法，包括以下步骤；S1，得到位置指令；S2，判断末端抖动功能是否开启；如果是开启，则进入下步骤，如果没有开启，则进入S8；S3，判断单次振动抑制是否开启；如果是开启，则进入下步骤，如果没有开启，则进入S6；S4，测出第一振动频率和第一阻尼比，并计算出相关ZVD整形器系数A |
||
| 搜索关键词： | 基于 zvd 整形 机器人 末端 抖动 抑制 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
1.基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，得到位置指令；S2，判断末端抖动功能是否开启；如果是开启，则进入下步骤，如果没有开启，则进入S8；S3，判断单次振动抑制是否开启；如果是开启，则进入下步骤，如果没有开启，则进入S6；S4，测出第一振动频率和第一阻尼比，并计算出相关ZVD整形器系数Ai和ti；S5，通过计算得到整形位置信息，并输出；S6，测出第二振动频率和第二阻尼比，并计算出相关ZVD整形器系数Ai和ti；S7，通过计算得到整形位置信息，并输出；S8，结束。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市山龙智控有限公司，未经深圳市山龙智控有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810856742.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
