[发明专利]基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法及其系统

说明书

本发明涉及基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法及其系统；其中，基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法，包括以下步骤；S1，得到位置指令；S2，判断末端抖动功能是否开启；如果是开启，则进入下步骤，如果没有开启，则进入S8；S3，判断单次振动抑制是否开启；如果是开启，则进入下步骤，如果没有开启，则进入S6；S4，测出第一振动频率和第一阻尼比，并计算出相关ZVD整形器系数A_i和t_i；S5，通过计算得到整形位置信息，并输出；S6，测出第二振动频率和第二阻尼比，并计算出相关ZVD整形器系数A_i和t_i；S7，通过计算得到整形位置信息，并输出；S8，结束。本发明针对机器人普遍存在的末端抖动，起到很好的抑制效果，减少了定位时间，提高了效率。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，更具体地说是指基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法及其系统。

背景技术

在中国，机器人的数目呈指数增长，近三年来，其年增长率达30％左右，到2017年，机器人的销售数量估计是15万台；未来将有越来越多的中国机器人供应商进入市场，外资和中国本土机器人供应商之间的竞争将会越来越激烈，未来中国市场机器人的增长潜力巨大。

目前，机器人控制技术普遍存在由于末端抖动导致不精准的问题，而这种问题正是机器人发展的关键技术，许多企业也需要迫切解决这项问题，市场需求大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法及其系统。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法，包括以下步骤；

S1，得到位置指令；

S2，判断末端抖动功能是否开启；如果是开启，则进入下步骤，如果没有开启，则进入S8；

S3，判断单次振动抑制是否开启；如果是开启，则进入下步骤，如果没有开启，则进入S6；

S4，测出第一振动频率和第一阻尼比，并计算出相关ZVD整形器系数A_i和t_i；

S5，通过计算得到整形位置信息，并输出；

S6，测出第二振动频率和第二阻尼比，并计算出相关ZVD整形器系数A_i和t_i；

S7，通过计算得到整形位置信息，并输出；

S8，结束。

其进一步技术方案为：所述S1中，位置指令是通过根据位置环的控制周期62.5us得到。

其进一步技术方案为：所述S1还包括，位置指令通过ZVD整形器输出，位置环P调节以及位置前馈输出给定速度，进行速度环以及电流环的PI调节，以控制电机的运转。

其进一步技术方案为：所述S4包括：

S41，根据虚拟示波器位置反馈波形，得出第一振动频率和第一阻尼比；

S42，根据第一振动频率和第一阻尼比，计算出相关ZVD整形器系数A_i和t_i。

其进一步技术方案为：S5中，通过第一差分方程，计算出输出整形位置信息，第一差分方程为

其进一步技术方案为：所述S6包括：

S61，虚拟示波器测出第二振动频率和第二阻尼比；