[发明专利]确定手眼标定的方法及装置在审
| 申请号： | 201810812687.7 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN108942934A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 朱元丰;邱豪强;沈显东 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡;周春枚 |
| 地址： | 519070 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种确定手眼标定的方法及装置。其中，该方法包括：通过调整机器人在空间中的位姿，控制安装在所述机器人上的工业相机以不同的位姿对焦标定板；获取所述工业相机在不同的位姿拍摄得到的至少一张标定板图像；基于所述至少一张标定板图像以及所述机器人的位姿信息，获取所述工业相机在预定区域内的手眼标定结果，其中，所述手眼标定结果为笛卡尔坐标系与图像坐标系之间的映射关系，本发明解决了由于工业镜头畸变和工业相机内部参数偏差导致的手眼标定产生误差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 手眼标定 工业相机 位姿 机器人 标定板图像 笛卡尔坐标系 图像坐标系 工业镜头 内部参数 位姿信息 映射关系 预定区域 标定板 畸变 对焦 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种确定手眼标定的方法，其特征在于，包括：通过调整机器人在空间中的位姿，控制安装在所述机器人上的工业相机以不同的位姿对焦标定板；获取所述工业相机在不同的位姿拍摄得到的至少一张标定板图像；基于所述至少一张标定板图像以及所述机器人的位姿信息，获取所述工业相机在预定区域内的手眼标定结果，其中，所述手眼标定结果为笛卡尔坐标系与图像坐标系之间的映射关系。
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