[发明专利]确定手眼标定的方法及装置

权利要求书

1.一种确定手眼标定的方法，其特征在于，包括：

通过调整机器人在空间中的位姿，控制安装在所述机器人上的工业相机以不同的位姿对焦标定板；

获取所述工业相机在不同的位姿拍摄得到的至少一张标定板图像；

基于所述至少一张标定板图像以及所述机器人的位姿信息，获取所述工业相机在预定区域内的手眼标定结果，其中，所述手眼标定结果为笛卡尔坐标系与图像坐标系之间的映射关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述至少一张标定板图像以及所述机器人的位姿信息，获取所述工业相机在预定区域内的手眼标定结果，包括：

从所述工业相机拍摄到的标定板图像中获取所述标定板的标志点信息；

根据所述标定板的标志点信息和拍摄时所述工业相机的位姿信息，确定所述工业相机和所述标定板之间位置的关系模型；

基于所述关系模型创建笛卡尔坐标系和图像坐标系的映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述关系模型创建笛卡尔坐标系和图像坐标系的映射关系，包括：

基于所述关系模型，获取所述工业相机在预定拍摄范围内的多个拍摄点，其中，所述预定拍摄范围覆盖了所述标定板；

记录每个拍摄点的图像坐标；

在控制所述工业相机移动至任意一个拍摄点的情况下，获取所述工业相机的工具坐标；

基于所述图像坐标和所述工具坐标，获取所述每个拍摄点的笛卡尔坐标；

基于所述每个拍摄点的笛卡尔坐标构成的笛卡尔坐标系，以及所述每个拍摄点的图像坐标构成的所述图像坐标系，创建所述笛卡尔坐标系和所述图像坐标系的映射关系。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下公式确定所述工业相机和所述标定板之间位置的关系模型：

cam_H_cal＝cam_H_tool(CameraPose)*tool_H_base(RobotPose)*base_H_cal(CalibrationPose)，

其中，cam_H_cal是标定板的坐标系在工业相机的图像坐标系中的位姿，cam_H_tool(CameraPose)是机器人的工具坐标系在工业相机的图像坐标系中的位姿，tool_H_base(RobotPose)是机器人的基坐标系在机器人的工具坐标系中的位姿，base_H_cal(CalibrationPose)是标定板的坐标系在机器人的基坐标系中的位姿。

5.一种确定手眼标定的方法，其特征在于，包括：

通过调整工作平板在空间中的位姿，控制安装在所述工作平板上的标定板以不同的位姿对焦工业相机；

获取所述工业相机在所述标定板位于不同的位姿时，拍摄得到的至少一张标定板图像；

基于所述至少一张标定板图像以及所述标定板的位姿信息，获取所述工业相机在预定区域内的手眼标定结果，其中，所述手眼标定结果为笛卡尔坐标系与图像坐标系之间的映射关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述至少一张标定板图像以及所述标定板的位姿信息，获取所述工业相机在预定区域内的手眼标定结果，包括：

从所述工业相机拍摄到的标定板图像中获取所述标定板的标志点信息；

根据所述标定板的标志点信息和拍摄时所述标定板的位姿信息，确定所述工业相机和所述标定板之间位置的关系模型；

基于所述关系模型创建笛卡尔坐标系和图像坐标系的映射关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述关系模型创建笛卡尔坐标系和图像坐标系的映射关系，包括：

基于所述关系模型，获取所述工业相机在预定拍摄范围内的多个拍摄点，其中，所述预定拍摄范围覆盖了所述标定板；

记录每个拍摄点的图像坐标；

在控制所述工作平板在空间中的位姿至任意一个拍摄点的情况下，获取所述标定板的工具坐标；

基于所述图像坐标和所述工具坐标，获取所述每个拍摄点的笛卡尔坐标；

基于所述每个拍摄点的笛卡尔坐标构成的笛卡尔坐标系，以及所述每个拍摄点的图像坐标构成的所述图像坐标系，创建所述笛卡尔坐标系和所述图像坐标系的映射关系。