[发明专利]一种轻量化柔性机器人在审
| 申请号： | 201810768258.4 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108908319A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;付亚南;刘天亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谢岳鹏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轻量化柔性机器人，包括控制箱、柔性机械臂与若干驱动绳，各驱动绳沿一圆周的方向均布，且沿圆周的轴向延伸后与柔性机械臂固定连接，并由控制箱驱动而牵引柔性机械臂运动，控制箱包括控制面板，控制面板沿轴向对应各驱动绳设有多个具有不同高度的台阶，各台阶上均设有安装结构，其中，各台阶的高度正比于各驱动绳的高度；沿圆周上与台阶平行的直径方向，各安装结构相对所在台阶的位移正比于各驱动绳的圆心至圆周的圆心之间的连线在所在台阶上的投影距离。本发明可以实现控制箱内各部件的紧凑摆放，有助于减小控制箱整机的包络尺寸，提升机器人的适用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动绳 控制箱 柔性机械臂 圆心 安装结构 控制面板 轻量化 柔性机器人 人本发明 柔性机器 适用场景 投影距离 轴向延伸 包络 减小 均布 连线 轴向 整机 紧凑 机器人 平行 牵引 摆放 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种轻量化柔性机器人，其特征在于，包括控制箱、柔性机械臂与若干驱动绳，各所述驱动绳沿一圆周的方向均布，且沿所述圆周的轴向延伸后与所述柔性机械臂固定连接，并由所述控制箱驱动而牵引所述柔性机械臂运动，其中，所述控制箱包括控制面板，所述控制面板沿所述轴向对应各所述驱动绳设有多个具有不同高度的台阶，各所述台阶上均设有安装结构，其中，各所述台阶的高度正比于各所述驱动绳的高度；沿所述圆周上与所述台阶平行的直径方向，各所述安装结构相对所在台阶的位移正比于各所述驱动绳的圆心至所述圆周的圆心之间的连线在所在台阶上的投影距离。
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