[发明专利]一种适用于机械手自动抓取的物体重心检测方法有效
| 申请号： | 201810745425.3 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN108818586B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 李学勇;赵仲秋 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于机械手自动抓取的物体重心检测方法，包括：步骤1.预先获取检测物体重心位置所需的相关参数；步骤2.对被抓取物体进行两次抓取操作，结合预先获取的相关参数，分别计算得到被抓取物体四个可能的重心坐标值：步骤3.对得到的四个可能的重心坐标值进行计算，从中确定唯一的重心坐标。本发明所述物体重心的计算方法，使用机械手对物体进行两次抓取，即可简单有效的检测得到物体的重心位置，不受物体形状和质量分布的影响，且实现结构简单，所需传感器较少，在家用服务机器人及工业机器人中有较大的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 机械手 自动 抓取 物体 重心 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种适用于机械手自动抓取的物体重心检测方法，其特征在于，如下：步骤1.预先获取检测物体重心位置所需的相关参数；步骤2.对被抓取物体进行两次抓取操作，结合预先获取的相关参数，分别计算得到被抓取物体四个可能的重心坐标值：C1＝(x1，y1)，C1＝(x2，y2)，C3＝(x3，y3)，C4＝(x4，y4)；步骤3.对得到的四个可能的重心坐标值进行计算，从中确定唯一的重心坐标。
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