[发明专利]一种车辆失稳可控域的自动驾驶紧急避让系统有效
| 申请号： | 201810675343.6 | 申请日： | 2018-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN108839652B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 武健;徐广飞;吴海荣 | 申请（专利权）人： | 聊城大学 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W40/10;B60W40/105 |
| 代理公司： | 37226 山东舜天律师事务所 | 代理人： | 李新海 |
| 地址： | 252000*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆失稳可控区域的自动驾驶紧急避让系统，包括汽车前轮控制系统、汽车后轮控制系统、车辆失稳可控域计算系统及汽车状态参数测量系统等；汽车状态参数测量系统主要是通过车辆的传感器测量得到车辆的横摆角速度、滑移率、车速等，并将实时测量结果输入到车辆失稳可控域计算系统；车辆失稳可控域计算系统分析计算出车辆失稳可控域的联动控制区域，汽车前轮控制系统、汽车后轮控制系统根据当前车辆状态以及失稳可控域计算紧急避让进行制动。本发明主动使车辆后轮失稳使横摆角速度激增而车身仍处于可控区域，极大地提高了汽车的避让和转向能力，运用转向制动集成对车辆紧急避让进行控制，从而有效保证驾驶员危险情况下的行车安全。 | ||
| 搜索关键词： | 可控 车辆失稳 避让 控制系统 域计算 参数测量系统 汽车后轮 汽车前轮 汽车状态 自动驾驶 横摆 失稳 实时测量结果 传感器测量 车辆后轮 车辆状态 联动控制 系统分析 制动集成 转向能力 行车安全 滑移率 车身 车速 制动 汽车 保证 | ||
【主权项】：
1.一种车辆失稳可控域的自动驾驶紧急避让系统，包括汽车前轮控制系统、汽车后轮控制系统、汽车状态参数测量系统，汽车前轮控制系统设有主动转向系统AFS、转向助力系统EPS，汽车后轮控制系统设有车身电子稳定系统ESP、防抱死系统ABS，汽车状态参数测量系统，其特征在于：/n所述的自动驾驶紧急避让系统还包括车辆失稳可控域计算系统；/n失稳可控域为能够实现汽车失稳可控状态的集合，失稳可控状态是指车辆在行驶过程中，突遇障碍物，通过操纵使后轮侧滑失稳产生横摆角速度激增，突破动力学约束同时保持车身可控，实现车辆的快速横摆转动，在避障前达到空间约束要求的最小车身横摆角，完成失稳避让，将汽车的后轴侧滑失稳、车身可控的动力学状态定义为失稳可控状态/n汽车状态参数测量系统通过车辆的传感器实时测量得到车辆的行驶参数，包括横摆角速度、滑移率、车速，并将实时测量结果输入到车辆失稳可控域计算系统；/n车辆失稳可控域计算系统主要是在建立纵向、侧向、横摆、侧倾以及轮胎非线性动力学模型基础上，得到失稳可控域的联动计算模型，通过分岔理论分析最终计算出车辆失稳可控域的联动控制区域；/n汽车前轮控制系统计算避让所需的前轮转向以及转角，通过转向助力系统EPS的执行电机来执行，主动转向系统AFS进行转角的辅助纠正；汽车后轮控制系统计算避让所需的汽车左右后轮制动力，通过车身电子稳定系统ESP执行，防抱死系统ABS对制动力进行辅助纠正，集成前轮转向以及后轮制动的综合控制，从而实现车辆失稳可控域的联动控制区域的紧急避让控制。/n
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