[发明专利]一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置

摘要

本发明涉及一种机器人脊柱装置，具体涉及一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置。本发明为解决现有技术中地震救援四足机器人的脊柱柔性不足、缺乏减震功能的问题。本发明所述机器人脊柱装置包括：脊前端盘，前脊柱组，脊间盘，后脊柱组，脊后端盘和控制器。前脊柱组包含上脊节、左脊节和右脊节，前脊柱组和后脊柱组总共由六个相同的脊节分成两组并联组成，并且对称设置在脊间盘两侧，每个脊节包含万向联轴器、导向杆套、蜗轮蜗杆减速器和伺服电机。本发明脊柱组通过万向联轴器串联，扩展了脊柱的运动范围、提升了脊柱的柔韧性。该装置用于地震救援领域。

主权项

1.一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置，其特征在于：所述一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置包括脊前端盘（1），前脊柱组（2），脊间盘（3），后脊柱组（4），脊后端盘（5）和控制器（6），前脊柱组（2）包含前脊柱上脊节（21）、前脊柱左脊节（22）和前脊柱右脊节（23），前脊柱组（2）和后脊柱组（4）都由三个相同的脊节并联组成，并且对称设置在脊间盘（3）两侧，前脊柱上脊节（21）包含左万向联轴器（21A）、导向杆套（21B）、蜗轮蜗杆减速器（21C）、前脊柱上脊节伺服电机（21D）和右万向联轴器（21E）组成，脊间盘（3）垂直设置于脊前端盘（1）和脊后端盘（5）的中间，控制器（6）固定安装在脊间盘（3）上，且控制器（6）分别与前脊柱上脊节伺服电机（21D）、前脊柱左脊节伺服电机（22D）、前脊柱右脊节伺服电机（23D）、后脊柱上脊节伺服电机（41D）、后脊柱左脊节伺服电机（42D）、后脊柱右脊节伺服电机（43D）控制连接。