[发明专利]一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置

权利要求书

1.一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置，其特征在于：所述一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置包括脊前端盘（1），前脊柱组（2），脊间盘（3），后脊柱组（4），脊后端盘（5）和控制器（6），前脊柱组（2）包含前脊柱上脊节（21）、前脊柱左脊节（22）和前脊柱右脊节（23），前脊柱组（2）和后脊柱组（4）都由三个相同的脊节并联组成，并且对称设置在脊间盘（3）两侧，前脊柱上脊节（21）包含左万向联轴器（21A）、导向杆套（21B）、蜗轮蜗杆减速器（21C）、前脊柱上脊节伺服电机（21D）和右万向联轴器（21E）组成，脊间盘（3）垂直设置于脊前端盘（1）和脊后端盘（5）的中间，控制器（6）固定安装在脊间盘（3）上，且控制器（6）分别与前脊柱上脊节伺服电机（21D）、前脊柱左脊节伺服电机（22D）、前脊柱右脊节伺服电机（23D）、后脊柱上脊节伺服电机（41D）、后脊柱左脊节伺服电机（42D）、后脊柱右脊节伺服电机（43D）控制连接。

2.根据权利要求1所述一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置，其特征在于：一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置，所述机器人的前脊柱组（2）包含前脊柱上脊节（21）、前脊柱左脊节（22）和前脊柱右脊节（23），前脊柱上脊节（21）包括左万向联轴器（21A）、导向杆套（21B）、蜗轮蜗杆减速器（21C）、前脊柱上脊节伺服电机（21D）和右万向联轴器（21E），导向杆套（21B）包括齿条导杆（21BA）、左端盖（21BB）、上端盖（21BC）、齿轮轴（21BD）、角接触球轴承（21BE）、角接触球轴承（21BF）、联轴器（21BG）、弹簧（21BH）、右端盖（21BI）和套筒（21BJ），蜗轮蜗杆减速器（21C）包括联轴器（21CA）、蜗杆（21CB）和涡轮（21CC），前脊柱左脊节（22）包括左万向联轴器（22A）、导向杆套（22B）、蜗轮蜗杆减速器（22C）、前脊柱左脊节伺服电机（22D）和右万向联轴器（22E），导向杆套（22B）包括齿条导杆（22BA）、左端盖（22BB）、上端盖（22BC）、齿轮轴（22BD）、角接触球轴承（22BE）、角接触球轴承（22BF）、联轴器（22BG）、弹簧（22BH）、右端盖（22BI）和套筒（22BJ），蜗轮蜗杆减速器（22C）包括联轴器（22CA）、蜗杆（22CB)和涡轮（22CC)，前脊柱右脊节（23）包括左万向联轴器（23A）、导向杆套（23B）、蜗轮蜗杆减速器（23C）、前脊柱右脊节伺服电机（23D）和右万向联轴器（23E)，导向杆套（23B）包括齿条导杆（23BA）、左端盖（23BB）、上端盖（23BC）、齿轮轴（23BD）、角接触球轴承（23BE）、角接触球轴承（23BF）、联轴器（23BG）、弹簧（23BH）、右端盖（23BI）和套筒（23BJ），蜗轮蜗杆减速器（23C）包括联轴器（23CA）、蜗杆（23CB）和涡轮（23CC）；

左万向联轴器（21A）与脊前端盘（1）通过螺栓固定连接，左万向联轴器（21A）与导向杆套（21B）通过螺栓固定连接，导向杆套（21B）与蜗轮蜗杆减速器（21C）通过联轴器（21BG）固定连接，蜗轮蜗杆减速器（21C）与前脊柱上脊节伺服电机（21D）通过联轴器（21CA）固定连接，导向杆套（21B）与右万向联轴器（21E）通过螺栓固定连接，右万向联轴器（21E）与脊间盘（3）通过螺栓固定连接，齿轮轴（21BD）与齿条导杆（21BA）通过轮齿啮合，齿轮轴（21BD）与联轴器（21BG）通过键固定连接，齿轮轴（21BD）与角接触球轴承（21BE）和角接触球轴承（21BF）过盈配合，上端盖（21BC）与齿轮轴（21BD）固定连接，套筒（21BJ）与左端盖（21BB）和右端盖（21BI）通过螺栓固定连接，蜗杆（21CB）与前脊柱上脊节伺服电机（21D）通过联轴器（21CA）固定连接，蜗杆（21CB）与涡轮通过轮齿啮合，左万向联轴器（22A）与脊前端盘（1）通过螺栓固定连接，左万向联轴器（22A）与导向杆套（22B）通过螺栓固定连接，导向杆套（22B）与蜗轮蜗杆减速器（22C）通过联轴器（22BG）固定连接，蜗轮蜗杆减速器（22C）与前脊柱左脊节伺服电机（22D）通过联轴器（22CA）固定连接，导向杆套（22B）与右万向联轴器（22E）通过螺栓固定连接，右万向联轴器（22E）与脊间盘（3）通过螺栓固定连接，齿轮轴（22BD）与齿条导杆（22BA）通过轮齿啮合，齿轮轴（22BD）与联轴器（22BG）通过键固定连接，齿轮轴（22BD）与角接触球轴承（22BE）和角接触球轴承（22BF）过盈配合，上端盖（22BC）与齿轮轴（22BD）固定连接，套筒（22BJ）与左端盖（22BB）和右端盖（22BI）通过螺栓固定连接，蜗杆（22CB)与前脊柱左脊节伺服电机（22D）通过联轴器（22CA）固定连接，蜗杆（22CB)与涡轮通过轮齿啮合，左万向联轴器（23A）与脊前端盘（1）通过螺栓固定连接，左万向联轴器（23A）与导向杆套（23B）通过螺栓固定连接，导向杆套（23B）与蜗轮蜗杆减速器（23C）通过联轴器（23BG）固定连接，蜗轮蜗杆减速器（23C）与前脊柱右脊节伺服电机（23D）通过联轴器（23CA）固定连接，导向杆套（23B）与右万向联轴器（23E)通过螺栓固定连接，右万向联轴器（23E)与脊间盘（3）通过螺栓固定连接，齿轮轴（23BD）与齿条导杆（23BA）通过轮齿啮合，齿轮轴（23BD）与联轴器（23BG）通过键固定连接，齿轮轴（23BD）与角接触球轴承（23BE）和角接触球轴承（23BF）过盈配合，上端盖（23BC）与齿轮轴（23BD）固定连接，套筒（23BJ)与左端盖（23BB）和右端盖（23BI)通过螺栓固定连接，蜗杆（23CB）与前脊柱右脊节伺服电机（23D）通过联轴器（23CA）固定连接，蜗杆（23CB）与涡轮通过轮齿啮合。

3.根据权利要求1所述一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置，其特征在于：一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置，所述机器人的后脊柱组（4）包含后脊柱上脊节（41）、后脊柱左脊节（42）和后脊柱右脊节（43），后脊柱上脊节（41）包括左万向联轴器（41A）、导向杆套（41B）、蜗轮蜗杆减速器（41C）、后脊柱上脊节伺服电机（41D）和右万向联轴器（41E），导向杆套（41B）包括齿条导杆（41BA）、左端盖（41BB）、上端盖（41BC）、齿轮轴（41BD）、角接触球轴承（41BE）、角接触球轴承（41BF）、联轴器（41BG）、弹簧（41BH）、右端盖（41BI）和套筒（41BJ），蜗轮蜗杆减速器（41C）包括联轴器（41CA）、蜗杆（41CB）和涡轮（41CC），后脊柱左脊节（42）包括左万向联轴器（42A）、导向杆套（42B）、蜗轮蜗杆减速器（42C）、后脊柱左脊节伺服电机（42D）和右万向联轴器（42E），导向杆套（42B）包括齿条导杆（42BA）、左端盖（42BB）、上端盖（42BC）、齿轮轴（42BD）、角接触球轴承（42BE）、角接触球轴承（42BF）、联轴器（42BG）、弹簧（42BH）、右端盖（42BI）和套筒（42BJ），蜗轮蜗杆减速器（42C）包括联轴器（42CA）、蜗杆（42CB）和涡轮（42CC），后脊柱右脊节（43）包括左万向联轴器（43A）、导向杆套（43B）、蜗轮蜗杆减速器（43C）、后脊柱右脊节伺服电机（43D）和右万向联轴器（43E），导向杆套（43B）包括齿条导杆（43BA）、左端盖（43BB）、上端盖（43BC）、齿轮轴（43BD）、角接触球轴承（43BE）、角接触球轴承（43BF）、联轴器（43BG）、弹簧（43BH）、右端盖（43BI）和套筒（43BJ），蜗轮蜗杆减速器（43C）包括联轴器（43CA）、蜗杆（43CB）和涡轮（43CC）；

右万向联轴器（41A）与脊后端盘（5）通过螺栓固定连接，右万向联轴器（41A）与导向杆套（41B）通过螺栓固定连接，导向杆套（41B）与蜗轮蜗杆减速器（41C）通过联轴器（41BG）固定连接，蜗轮蜗杆减速器（41C）与后脊柱上脊节伺服电机（41D）通过联轴器（41CA）固定连接，导向杆套（41B）与左万向联轴器（41E）通过螺栓固定连接，左万向联轴器（41E）与脊间盘（3）通过螺栓固定连接，齿轮轴（41BD）与齿条导杆（41BA）通过轮齿啮合，齿轮轴（41BD）与联轴器（41BG）通过键固定连接，齿轮轴（41BD）与角接触球轴承（41BE）和角接触球轴承（41BF）过盈配合，上端盖（41BC）与齿轮轴（41BD）固定连接，套筒（41BJ）与左端盖（41BB）和右端盖（41BI）通过螺栓固定连接，蜗杆（41CB）与后脊柱上脊节伺服电机（41D）通过联轴器（41CA）固定连接，蜗杆（41CB）与涡轮通过轮齿啮合，右万向联轴器（42A）与脊后端盘（5）通过螺栓固定连接，右万向联轴器（42A）与导向杆套（42B）通过螺栓固定连接，导向杆套（42B）与蜗轮蜗杆减速器（42C）通过联轴器（42BG）固定连接，蜗轮蜗杆减速器（42C）与后脊柱左脊节伺服电机（42D）通过联轴器（42CA）固定连接，导向杆套（42B）与左万向联轴器（42E）通过螺栓固定连接，左万向联轴器（42E）与脊间盘（3）通过螺栓固定连接，齿轮轴（42BD）与齿条导杆（42BA）通过轮齿啮合，齿轮轴（42BD）与联轴器（42BG）通过键固定连接，齿轮轴（42BD）与角接触球轴承（42BE）和角接触球轴承（42BF）过盈配合，上端盖（42BC）与齿轮轴（42BD）固定连接，套筒（42BJ）与左端盖（42BB）和右端盖（42BI）通过螺栓固定连接，蜗杆（42CB）与后脊柱左脊节伺服电机（42D）通过联轴器（42CA）固定连接，蜗杆（42CB）与涡轮通过轮齿啮合，右万向联轴器（43A）与脊后端盘（5）通过螺栓固定连接，右万向联轴器（43A）与导向杆套（43B）通过螺栓固定连接，导向杆套（43B）与蜗轮蜗杆减速器（43C）通过联轴器（43BG）固定连接，蜗轮蜗杆减速器（43C）与后脊柱右脊节伺服电机（43D）通过联轴器（43CA）固定连接，导向杆套（43B）与左万向联轴器（43E）通过螺栓固定连接，左万向联轴器（43E）与脊间盘（3）通过螺栓固定连接，齿轮轴（43BD）与齿条导杆（43BA）通过轮齿啮合，齿轮轴（43BD）与联轴器（43BG）通过键固定连接，齿轮轴（43BD）与角接触球轴承（43BE）和角接触球轴承（43BF）过盈配合，上端盖（43BC）与齿轮轴（43BD）固定连接，套筒（43BJ）与左端盖（43BB）和右端盖（43BI）通过螺栓固定连接，蜗杆（43CB）与后脊柱右脊节伺服电机（43D）通过联轴器（43CA）固定连接，蜗杆（43CB）与涡轮通过轮齿啮合。