[发明专利]一种小车对红外物体检测、识别及跟踪方法

摘要

本发明公开了一种小车对红外物体检测、识别及跟踪方法，采用目标识别跟踪闭环控制算法，图像传感器识别到小车B上的目标物后返回其中心点的初始坐标，并测量出下一帧数据中心坐标；将得到偏差△X输入到施力水平的PD控制中，得到舵机的输出值，将偏差△Y输入施力升降的PD控制中，得到电机的输出值；小车运动时，图像传感器根据物体在图像坐标系下的中心坐标，获得物体的宽度和高度，并知道物体此时的面积大小，通过采集数据来拟合出物体离图像传感器的距离值；小车知晓与红外物体的距离以及红外物体是否向下运动，当面积值小于一定值时，则判断红外物体向下运动；由于物体倾斜，通过将此时摄像头识别的图形面积进行计算，可对物体面积进行校正。

主权项

1.一种小车对红外物体检测、识别及跟踪方法，采用目标识别跟踪闭环控制算法，用X坐标跟踪旋转方向，用Y坐标跟踪升降方向；图像传感器识别到小车B上的目标物后返回其中心点的初始坐标(X0，Y0)，图像传感器测量出的下一帧数据中心坐标为(X1，Y1)，则可得到偏差ΔX，ΔY；将偏差ΔX输入到施力水平的PD控制中，得到舵机的输出值，将偏差ΔY输入施力升降的PD控制中，得到电机的输出值；其特征在于：小车运动时，图像传感器根据物体在图像坐标系下的中心坐标，获得物体的宽度和高度，并知道物体此时的面积大小，由于物体越近，面积就越大，物体越远，面积就越小，因此，我们通过采集数据来拟合出物体离图像传感器的距离值；小车知晓与红外物体的距离以及红外物体是否向下运动，通过用面积值可以判断，当面积值小于一定值时，则判断红外物体向下运动；由于物体倾斜，物体在摄像头XOY平面坐标系下会有一定的倾斜角度，导致其返回的面积数据会发生变化，通过将此时摄像头识别的图形面积进行计算，可对物体面积进行校正。