[发明专利]显示用于机器人的示教的信息的机器人系统

摘要

本发明提供一种显示用于机器人的示教的信息的机器人系统，该机器人系统具备机器人控制装置、包含正交点动操作部的示教操作面板以及信息显示装置。机器人控制装置将机器人的机械手前端部可以通过的机器人坐标系上的多个位置设为取样点，向信息显示装置通知各取样点的位置和各取样点是否在机械手前端部的可动范围内以及各取样点是否在奇点附近的判定结果信息。信息显示装置使用各取样点的位置与判定结果信息，生成用于在视觉上区分机械手前端部的可动范围的部分、奇点附近的部分等的图形图像并叠加显示于机器人的影像上。

主权项

1.一种机器人系统，其具备控制机器人的机器人控制装置、包含对于固定在该机器人中的机器人坐标系的正交3轴方向的各方向或者合成方向进行所述机器人的手动操作的正交点动操作部的示教操作面板、以及显示用于所述机器人的示教的信息的信息显示装置，该机器人系统的特征在于，/n所述机器人控制装置具备：/n取样点计算部，其分别按照预定的周期来计算所述机器人的机械手前端部能够在由所述正交点动操作部指定的移动方向通行的所述机器人坐标系上的多个位置并设为取样点；/n判定部，其进行判定各所述取样点是否在所述机械手前端部的可动范围内的第1判定处理以及判定各所述取样点是否在机器人的奇点附近的第2判定处理；以及/n通知部，其向所述信息显示装置通知各所述取样点的位置和表示各所述取样点的、所述第1判定处理以及所述第2判定处理的结果的判定结果信息，/n所述信息显示装置具备：/n摄像机，其拍摄所述机器人；/n显示部，其显示通过所述摄像机拍摄的所述机器人的影像；以及/n显示处理部，其使用各所述取样点的位置以及所述判定结果信息，以表示通过各所述取样点的直线状轨迹并且分别在视觉上区分该直线状轨迹中的所述机械手前端部的可动范围内的部分和所述机械手前端部的可动范围外的部分以及所述奇点附近的部分的方式来生成图形图像，并进行与所述机器人的影像叠加的处理。/n