[发明专利]可重构机械臂系统关节模块运行状态健康检测方法在审
| 申请号： | 201810460350.4 | 申请日： | 2018-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN108608426A | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 周帆;卢曾鹏;董博;刘克平;李元春 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京中理通专利代理事务所(普通合伙) 11633 | 代理人： | 刘慧宇 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 可重构机械臂系统关节模块运行状态健康检测方法，属于机器人控制系统及故障检测领域，为了解决现有技术的问题，该检测方法为：校准编码器读数，根据关节位置测量值得出速度测量值，并给出基于关节速度和有效负载的摩擦模型；提供基于摩擦参数标称值的线性化非线性摩擦模型，建立关节模块动力学模型；建立滤波力矩信号；将关节模块的指令转矩与低通滤波函数相结合，建立滤波指令转矩；通过给出的摩擦模型、关节模块动力学模型、滤波力矩信号以及滤波指令力矩得到关节模块力矩预测误差，在采用有效的分布式容错控制器的前提下，利用力矩预测误差的积分设计反映可重构机械臂系统关节模块运行健康状况的性能指标，获得关节模块任意时刻操作健康状况。 | ||
| 搜索关键词： | 关节模块 滤波 机械臂系统 摩擦模型 可重构 动力学模型 健康检测 健康状况 力矩信号 预测误差 运行状态 指令转矩 机器人控制系统 编码器读数 分布式容错 低通滤波 故障检测 关节位置 摩擦参数 速度测量 有效负载 控制器 线性化 校准 标称 关节 测量 指令 检测 | ||
【主权项】：
1.可重构机械臂系统关节模块运行状态健康检测方法，其特征是，该方法包括如下步骤：第一步，给出基于关节速度和有效负载的摩擦模型；第二步，建立基于摩擦参数标称值的线性化非线性摩擦模型的关节模块动力学模型；第三步，根据第二步建立的动力学模型，建立滤波力矩信号；第四步，获得平均力矩预测误差；第五步，搭建反映系统健康状态的性能指标。
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