[发明专利]一种模块化机器人结构

摘要

本发明公开了一种模块化机器人结构，主要包括转动关节(A)、平行短连杆(B)和平行长连杆(C)；所述转动关节(A)包括：上壳体连接母头(A1)、转动关节上壳体(A2)、转动关节下壳体(A3)、上壳体侧面连接母头(A4)、下壳体侧面连接母头(A5)、下壳体连接母头；所述平行短连杆(B)两端公头分别用于插入一个所述转动关节(A)的所述上壳体连接母头(A1)或下壳体连接母头中；所述平行长连杆(C)两端的公头分别用于插入一个所述转动关节(A)的所述上壳体侧面连接母头(A4)或下壳体侧面连接母头(A5)中。本发明的模块化机器人，其模块结构采用耦合的关节结构和公头与母头配合的拼接结构，组装后的机器人关节灵活、结构牢靠。

主权项

1.一种模块化机器人结构，其特征在于：主要包括转动关节(A)、平行短连杆(B)和平行长连杆(C)；所述转动关节(A)包括：上壳体连接母头(A1)、转动关节上壳体(A2)、转动关节下壳体(A3)、上壳体侧面连接母头(A4)、下壳体侧面连接母头(A5)、下壳体连接母头；所述转动关节上壳体(A2)与所述转动关节下壳体(A3)同轴且可相对转动地连接，所述转动关节上壳体(A2)的一个端面与所述转动关节下壳体(A3)的一个端面紧贴；所述上壳体连接母头(A1)固定在所述转动关节上壳体(A2)的另一端面上，所述下壳体连接母头设置在所述转动关节下壳体(A3)的另一端面上；所述的上壳体侧面连接母头(A4)固定在所述转动关节上壳体(A2)的侧面上；所述的下壳体侧面连接母头(A5)固定在所述转动关节下壳体(A3)的侧面上；所述平行短连杆(B)包括：平行短连杆第一公头(B1)、平行短连杆第一旋钮(B2)、平行短连杆主杆(B3)、平行短连杆第二旋钮(B4)、平行短连杆第二公头(B5)；所述平行短连杆第一公头(B1)与所述平行短连杆主杆(B3)固定连接；所述平行短连杆第一旋钮(B2)同轴套设在所述平行短连杆第一公头(B1)和所述平行短连杆主杆(B3)相互连接处，并且可以绕所述平行短连杆主杆(B3)的轴线自由转动；所述平行短连杆第二公头(B5)与所述平行短连杆主杆(B3)固定连接；所述平行短连杆第二旋钮(B4)同轴套设在所述平行短连杆第二公头(B5)和所述平行短连杆主杆(B3)相互连接处，并且可以绕所述平行短连杆主杆(B3)的轴线自由转动；所述平行长连杆(C)包括：平行长连杆第一公头(C1)、平行长连杆第一旋钮(C2)、平行长连杆主杆(C3)、平行长连杆第二旋钮(C4)、平行长连杆第二公头(C5)；所述平行长连杆第一公头(C1)与所述平行长连杆主杆(C3)固定连接；所述平行长连杆第一旋钮(C2)同轴套设在所述平行长连杆第一公头(C1)和所述平行长连杆主杆(C3)相互连接处，并且可以绕所述平行长连杆主杆(C3)的轴线自由转动；所述平行长连杆第二公头(C5)与所述平行长连杆主杆(C3)固定连接；所述平行长连杆第二旋钮(C4)同轴套设在所述平行长连杆第二公头(C5)和所述平行长连杆主杆(C3)相互连接处，并且可以绕所述平行长连杆主杆(C3)的轴线自由转动；所述平行短连杆(B)两端公头分别用于插入一个所述转动关节(A)的所述上壳体连接母头(A1)或下壳体连接母头中；所述平行长连杆(C)两端的公头分别用于插入一个所述转动关节(A)的所述上壳体侧面连接母头(A4)或下壳体侧面连接母头(A5)中。