[发明专利]一种模块化机器人结构

说明书

本发明公开了一种模块化机器人结构，主要包括转动关节(A)、平行短连杆(B)和平行长连杆(C)；所述转动关节(A)包括：上壳体连接母头(A1)、转动关节上壳体(A2)、转动关节下壳体(A3)、上壳体侧面连接母头(A4)、下壳体侧面连接母头(A5)、下壳体连接母头；所述平行短连杆(B)两端公头分别用于插入一个所述转动关节(A)的所述上壳体连接母头(A1)或下壳体连接母头中；所述平行长连杆(C)两端的公头分别用于插入一个所述转动关节(A)的所述上壳体侧面连接母头(A4)或下壳体侧面连接母头(A5)中。本发明的模块化机器人，其模块结构采用耦合的关节结构和公头与母头配合的拼接结构，组装后的机器人关节灵活、结构牢靠。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种模块化机器人结构。

背景技术

随着机器人的普及，教育机器人进入到人们的视野中。

几何机器人的发展使得机器人家族成员进一步扩大。几何机器人的外观的奇特性和运动方式的其特性，导致几何机器人深受小朋友们的喜爱，目前市场上传统的零件模块化的搭接方式以不适合几何机器人的搭建。

现在的教育机器人以乐高、MakC bloBk为例，他们采用的以零件模块化机械固定拼接或者运动拼接，以单个零件作为拼接单元的称其为零件模块化。但是以零件为拼接单元会导致拼接的运动结构不牢靠，如将一个轴插入一个孔内形成一个转动副，这种方式组装起来的机器人会出现很大间隙的晃动；另一方面机械零件的连接不稳定导致机器人组装后在使用一段时间后出现散架的倾向。

发明内容

本发明的目的正是为了解决现有的模块拼接教育机器人组装结构不牢靠、易散架的技术问题，提出了一种模块化机器人，其模块结构采用新型的拼接结构，组装后的机器人关节灵活、结构牢靠。

本发明提供了一种模块化机器人结构，主要包括转动关节A、平行短连杆B和平行长连杆C；

所述转动关节A包括：上壳体连接母头A1、转动关节上壳体A2、转动关节下壳体A3、上壳体侧面连接母头A4、下壳体侧面连接母头A5、下壳体连接母头；

所述转动关节上壳体A2与所述转动关节下壳体A3同轴且可相对转动地连接，所述转动关节上壳体A2的一个端面与所述转动关节下壳体A3的一个端面紧贴；所述上壳体连接母头A1固定在所述转动关节上壳体A2的另一端面上，所述下壳体连接母头以上述相同的结构设置在所述转动关节下壳体A3的另一端面上；

所述的上壳体侧面连接母头A4固定在所述转动关节上壳体A2的侧面上；所述的下壳体侧面连接母头A5固定在所述转动关节下壳体A3的侧面上；

所述平行短连杆B包括：平行短连杆第一公头B1、平行短连杆第一旋钮B2、平行短连杆主杆B3、平行短连杆第二旋钮B4、平行短连杆第二公头B5；

所述平行短连杆第一公头B1与所述平行短连杆主杆B3固定连接；所述平行短连杆第一旋钮B2同轴套设在所述平行短连杆第一公头B1和所述平行短连杆主杆B3相互连接处，并且可以绕所述平行短连杆主杆B3的轴线自由转动；所述平行短连杆第二公头B5与所述平行短连杆主杆B3固定连接；所述平行短连杆第二旋钮B4同轴套设在所述平行短连杆第二公头B5和所述平行短连杆主杆B3相互连接处，并且可以绕所述平行短连杆主杆B3的轴线自由转动；

所述平行长连杆C包括：平行长连杆第一公头C1、平行长连杆第一旋钮C2、平行长连杆主杆C3、平行长连杆第二旋钮C4、平行长连杆第二公头C5；所述平行长连杆第一公头C1与所述平行长连杆主杆C3固定连接；所述平行长连杆第一旋钮C2同轴套设在所述平行长连杆第一公头C1和所述平行长连杆主杆C3相互连接处，并且可以绕所述平行长连杆主杆C3的轴线自由转动；所述平行长连杆第二公头C5与所述平行长连杆主杆C3固定连接；所述平行长连杆第二旋钮C4同轴套设在所述平行长连杆第二公头C5和所述平行长连杆主杆C3相互连接处，并且可以绕所述平行长连杆主杆C3的轴线自由转动；