[发明专利]一种连续夹取式机械手

摘要

本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种连续夹取式机械手，可以通过一个电机来实现装置从抓取物体、运送物体和释放物体等过程的循环运动，并且可实现装置连续的过程，包括底架组合体、机械爪组合体和运动连杆组合体，限位端子可防止梯形块脱离滑块板上的梯形槽；限位套管可对槽口板在槽口板转板上的转动进行限制，使得槽口板不脱离槽口板转板；短杆对滑杆在端板上的滑动进行限制，使得滑杆不脱离端板；转动滑杆限位端子和转动滑杆限位凸台可对转动滑杆在槽口板的滑动进行限制，使得转动滑杆不脱离槽口板；滑轴限位管可对滑动杆滑轴在高度输出齿轮上的转动进行限制，使得滑动杆滑轴不脱离高度输出齿轮。

主权项

1.一种连续夹取式机械手，包括底架组合体(1)、机械爪组合体(2)和运动连杆组合体(3)，其特征在于：所述底架组合体(1)包括底架板(1‑1)、输入电机(1‑2)、输入齿轮(1‑3)、限位端子(1‑4)、滑块板(1‑5)、转动连接板(1‑6)、转动输出连接板(1‑7)、高度连接板(1‑9)、一级轴连接板(1‑10)、高度输入齿轮(1‑11)、高度输入轴(1‑12)、高度输出齿轮(1‑13)、二级传递齿轮(1‑14)、一级轴(1‑15)、转动棍子(1‑16)、一级输入齿轮(1‑17)、转动输出齿轮(1‑18)、转动轴(1‑19)、转动输入齿轮(1‑20)和齿条板(1‑21)，所述底架板(1‑1)的下端焊接有高度连接板(1‑9)和一级轴连接板(1‑10)，底架板(1‑1)的后端焊接有滑块板(1‑5)、转动连接板(1‑6)和转动输出连接板(1‑7)，高度连接板(1‑9)位于一级轴连接板(1‑10)的前端，转动连接板(1‑6)位于转动输出连接板(1‑7)的右端，滑块板(1‑5)位于转动连接板(1‑6)和转动输出连接板(1‑7)的下端，滑块板(1‑5)上设置有梯形槽,转动棍子(1‑16)外壁上设置有环形槽(1‑16‑1)，环形槽(1‑16‑1)为环形封闭结构；所述齿条板(1‑21)包括齿条板本体(1‑21‑1)、梯形块(1‑21‑2)和滑柱(1‑21‑3)，齿条板本体(1‑21‑1)的前端焊接有齿条，梯形块(1‑21‑2)焊接在齿条板本体(1‑21‑1)的后端，滑柱(1‑21‑3)焊接在齿条板本体(1‑21‑1)的下端；所述梯形块(1‑21‑2)滑动连接在滑块板(1‑5)上设置的梯形槽内，限位端子(1‑4)通过螺栓连接在滑块板(1‑5)的右端，齿条板本体(1‑21‑1)与滑块板(1‑5)间隙配合，转动轴(1‑19)转动连接在转动连接板(1‑6)上，转动输出齿轮(1‑18)和转动输入齿轮(1‑20)分别固定连接在转动轴(1‑19)的两端，转动输入齿轮(1‑20)与齿条板本体(1‑21‑1)啮合传动，输入电机(1‑2)通过螺栓连接在底架板(1‑1)的上，输入齿轮(1‑3)固定连接在输入电机(1‑2)的传动轴上，输入齿轮(1‑3)与一级输入齿轮(1‑17)啮合传动，一级输入齿轮(1‑17)和二级传递齿轮(1‑14)分别固定连接在一级轴(1‑15)的两端，转动棍子(1‑16)固定连接在一级轴(1‑15)的中端，一级轴连接板(1‑10)位于转动棍子(1‑16)和二级传递齿轮(1‑14)之间，滑柱(1‑21‑3)滑动连接在环形槽(1‑16‑1)内，一级轴(1‑15)转动连接在一级轴连接板(1‑10)上，二级传递齿轮(1‑14)与高度输入齿轮(1‑11)啮合传动，高度输入齿轮(1‑11)与高度输出齿轮(1‑13)分别固定连接在高度输入轴(1‑12)上，高度输入轴(1‑12)转动连接在高度连接板(1‑9)上；所述机械爪组合体(2)包括机械底板(2‑1)、端板(2‑2)、连接杆Ⅰ(2‑3)、连接杆Ⅱ(2‑4)、爪杆Ⅰ(2‑5)、爪杆Ⅱ(2‑6)、滑杆(2‑7)、短杆(2‑8)、槽口板(2‑9)和槽口板转板(2‑10)，所述端板(2‑2)焊接在机械底板(2‑1)的前端，端板(2‑2)上设置有端板矩形滑孔,连接杆Ⅰ(2‑3)和连接杆Ⅱ(2‑4)的后端分别铰接在端板(2‑2)的左右两端，滑杆(2‑7)滑动连接在端板(2‑2)上设置的端板矩形滑孔内，爪杆Ⅰ(2‑5)和爪杆Ⅱ(2‑6)的后端分别铰接在滑杆(2‑7)的前端，连接杆Ⅰ(2‑3)的前端铰接在爪杆Ⅰ(2‑5)的中端，连接杆Ⅱ(2‑4)的前端铰接在爪杆Ⅱ(2‑6)的中端，滑杆(2‑7)通过螺栓连接在短杆(2‑8)上，短杆(2‑8)上设置有短杆滑轴，槽口板(2‑9)上设置有槽口Ⅰ和槽口Ⅱ，短杆(2‑8)上的短杆滑轴滑动铰接在槽口板(2‑9)上的槽口Ⅰ内，槽口板转板(2‑10)焊接在机械底板(2‑1)的左端，槽口板转板(2‑10)上焊接有槽口板转板轴，槽口板转板轴上固定连接有限位套管，槽口板(2‑9)的中端转动连接在槽口板转板(2‑10)上的槽口板转板轴上，槽口板(2‑9)位于限位套管和槽口板转板(2‑10)之间；所述运动连杆组合体(3)包括外齿轮(3‑1)、外套杆(3‑2)、外套杆端子(3‑3)、转动滑杆(3‑4)、滑动杆(3‑5)、上限位端子(3‑6)、弹簧(3‑7)、下限位端子(3‑8)和转动滑杆限位端子(3‑9)，所述滑动杆(3‑5)包括滑动杆本体(3‑5‑1)、滑动杆滑轴(3‑5‑2)和滑动杆槽口(3‑5‑3)，所述滑动杆本体(3‑5‑1)的一端焊接有滑动杆滑轴(3‑5‑2)，滑动杆本体(3‑5‑1)的另一端设置有滑动杆槽口(3‑5‑3)；所述转动滑杆(3‑4)包括转动滑杆本体(3‑4‑1)、六棱柱凸台(3‑4‑2)、下滑杆(3‑4‑3)、凸台(3‑4‑4)、转动滑杆本体(3‑4‑5)和转动滑杆限位凸台(3‑4‑6)，所述六棱柱凸台(3‑4‑2)和转动滑杆本体(3‑4‑5)分别焊接在转动滑杆本体(3‑4‑1)的两端，下滑杆(3‑4‑3)焊接在六棱柱凸台(3‑4‑2)的下端，凸台(3‑4‑4)固定连接在下滑杆(3‑4‑3)上，转动滑杆限位凸台(3‑4‑6)固定连接在转动滑杆本体(3‑4‑5)上；六棱柱凸台(3‑4‑2)滑动连接在外套杆(3‑2)的内端，外套杆端子(3‑3)通过螺纹连接在外套杆(3‑2)的下端，下滑杆(3‑4‑3)间隙配合在外套杆端子(3‑3)上，外套杆端子(3‑3)位于凸台(3‑4‑4)上端，下滑杆(3‑4‑3)滑动连接在滑动杆槽口(3‑5‑3)内，上限位端子(3‑6)滑动连接在下滑杆(3‑4‑3)上，下限位端子(3‑8)通过螺纹连接在下滑杆(3‑4‑3)下端，弹簧(3‑7)套接在下滑杆(3‑4‑3)上，弹簧(3‑7)位于上限位端子(3‑6)和下限位端子(3‑8)之间，滑动杆(3‑5)位于上限位端子(3‑6)和凸台(3‑4‑4)之间；所述外套杆(3‑2)固定连接在机械底板(2‑1)上，转动滑杆本体(3‑4‑5)滑动连接在槽口板(2‑9)上设置的槽口Ⅱ内，槽口板(2‑9)位于转动滑杆限位凸台(3‑4‑6)和转动滑杆限位端子(3‑9)之间，滑动杆滑轴(3‑5‑2)转动连接在高度输出齿轮(1‑13)上，滑动杆滑轴(3‑5‑2)上固定连接有滑轴限位管，高度输出齿轮(1‑13)位于滑轴限位管和滑动杆(3‑5)之间，外齿轮(3‑1)与转动输出齿轮(1‑18)啮合传动，外齿轮(3‑1)位于机械底板(2‑1)和转动输出连接板(1‑7)之间。