[发明专利]一种连续夹取式机械手

说明书

本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种连续夹取式机械手，可以通过一个电机来实现装置从抓取物体、运送物体和释放物体等过程的循环运动，并且可实现装置连续的过程，包括底架组合体、机械爪组合体和运动连杆组合体，限位端子可防止梯形块脱离滑块板上的梯形槽；限位套管可对槽口板在槽口板转板上的转动进行限制，使得槽口板不脱离槽口板转板；短杆对滑杆在端板上的滑动进行限制，使得滑杆不脱离端板；转动滑杆限位端子和转动滑杆限位凸台可对转动滑杆在槽口板的滑动进行限制，使得转动滑杆不脱离槽口板；滑轴限位管可对滑动杆滑轴在高度输出齿轮上的转动进行限制，使得滑动杆滑轴不脱离高度输出齿轮。

技术领域

本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种连续夹取式机械手。

背景技术

例如专利号为CN201510970306.4的夹取式机械手，包括：机座，机座的侧部设置有机座侧移驱动机构；设置在机座上的升降驱动机构；设置在升降驱动机构顶端的夹取机构，夹取机构包括间隔设置在升降驱动机构顶端的一对旋转驱动部件，每一旋转驱动部件的旋转输出端连接有一转动臂，一对转动臂平行设置且转向相反，转动臂上设置有夹爪固定块，夹爪固定块上设置有用以夹持芯片容纳盒边缘的夹爪，夹爪固定块上设置有位置传感器，但是该发明的缺点是需要多个电机提供动力源，比较浪费能源，另外控制一个电机运动比控制多个电机协调运动较容易。

发明内容

本发明的目的是提供一种连续夹取式机械手，可以通过一个电机来实现装置从抓取物体、运送物体和释放物体等过程的循环运动，并且可实现装置连续的过程。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种连续夹取式机械手，包括底架组合体、机械爪组合体和运动连杆组合体，所述底架组合体包括底架板、输入电机、输入齿轮、限位端子、滑块板、转动连接板、转动输出连接板、高度连接板、一级轴连接板、高度输入齿轮、高度输入轴、高度输出齿轮、二级传递齿轮、一级轴、转动棍子、一级输入齿轮、转动输出齿轮、转动轴、转动输入齿轮和齿条板，所述底架板的下端焊接有高度连接板和一级轴连接板，底架板的后端焊接有滑块板、转动连接板和转动输出连接板，高度连接板位于一级轴连接板的前端，转动连接板位于转动输出连接板的右端，滑块板位于转动连接板和转动输出连接板的下端，滑块板上设置有梯形槽,转动棍子外壁上设置有环形槽，环形槽为环形封闭结构；

所述齿条板包括齿条板本体、梯形块和滑柱，齿条板本体的前端焊接有齿条，梯形块焊接在齿条板本体的后端，滑柱焊接在齿条板本体的下端；

所述梯形块滑动连接在滑块板上设置的梯形槽内，限位端子通过螺栓连接在滑块板的右端，齿条板本体与滑块板间隙配合，转动轴转动连接在转动连接板上，转动输出齿轮和转动输入齿轮分别固定连接在转动轴的两端，转动输入齿轮与齿条板本体啮合传动，输入电机通过螺栓连接在底架板的上，输入齿轮固定连接在输入电机的传动轴上，输入齿轮与一级输入齿轮啮合传动，一级输入齿轮和二级传递齿轮分别固定连接在一级轴的两端，转动棍子固定连接在一级轴的中端，一级轴连接板位于转动棍子和二级传递齿轮之间，滑柱滑动连接在环形槽内，一级轴转动连接在一级轴连接板上，二级传递齿轮与高度输入齿轮啮合传动，高度输入齿轮与高度输出齿轮分别固定连接在高度输入轴上，高度输入轴转动连接在高度连接板上；

所述机械爪组合体包括机械底板、端板、连接杆Ⅰ、连接杆Ⅱ、爪杆Ⅰ、爪杆Ⅱ、滑杆、短杆、槽口板和槽口板转板，所述端板焊接在机械底板的前端，端板上设置有端板矩形滑孔,连接杆Ⅰ和连接杆Ⅱ的后端分别铰接在端板的左右两端，滑杆滑动连接在端板上设置的端板矩形滑孔内，爪杆Ⅰ和爪杆Ⅱ的后端分别铰接在滑杆的前端，连接杆Ⅰ的前端铰接在爪杆Ⅰ的中端，连接杆Ⅱ的前端铰接在爪杆Ⅱ的中端，滑杆通过螺栓连接在短杆上，短杆上设置有短杆滑轴，槽口板上设置有槽口Ⅰ和槽口Ⅱ，短杆上的短杆滑轴滑动铰接在槽口板上的槽口Ⅰ内，槽口板转板焊接在机械底板的左端，槽口板转板上焊接有槽口板转板轴，槽口板转板轴上固定连接有限位套管，槽口板的中端转动连接在槽口板转板上的槽口板转板轴上，槽口板位于限位套管和槽口板转板之间；