[发明专利]一种基于UWB定位和航迹定位的智能割草机定位装置及方法在审
| 申请号： | 201810383426.8 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108613671A | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 王兴松;田春雨;田梦倩;毛玉良 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB定位和航迹定位的智能割草机定位装置及方法，该装置包括定位基站模块、定位标签模块、姿态角检测模块、航迹定位模块以及电机驱动模块。所述定位标签安装于智能割草机上，定位标签模块利用发送和接收信号时间差测得定位标签到不同基站的距离，用于求解定位标签的坐标，基于UWB定位实现对智能割草机的定位。所述姿态角检测模块检测智能割草机的姿态角，将姿态角检测模块检测到的航向角和电机驱动模块所测智能割草机轮子转数发给航迹定位模块，航迹定位模块通过选择不同定位模式来确定最终定位坐标，通过将UWB定位技术和航迹推算定位技术的融合使用，提高了智能割草机作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 智能割草机 定位标签 航迹 姿态角检测 定位模块 电机驱动模块 定位技术 定位装置 模块检测 信号时间差 定位基站 定位模式 定位坐标 航迹推算 作业效率 航向角 姿态角 基站 求解 轮子 发送 融合 | ||
【主权项】：
1.一种基于UWB定位和航迹定位的智能割草机定位装置，其特征在于，包括如下模块：定位基站模块，部署在智能割草机需要定位的场地之中，用于接收定位标签发送的信号，并向定位标签发送反馈信号；定位标签模块，利用发送和接收信号时间差测得定位标签到不同基站的距离，用于求解定位标签的坐标，基于UWB定位实现对智能割草机的定位；姿态角检测模块，用于检测智能割草机的姿态角，并将所测姿态角传送至航迹定位模块；电机驱动模块，用于检测割草机的左轮的转数和右轮的转数，并将转数发送至航迹定位模块；航迹定位模块，接受数据并进行数据处理，通过航迹定位实现对智能割草机的定位。
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